sim2real ROS2

DISCONNECTED
控制模式

运行状态

target_source--
runtime_released--
release_alpha--
zero_command--
estop--
mux--

IMU & 里程计

IMU fresh--
IMU age ms--
projected_gravity--
holdover--
odom age ms--
odom local pos--

关节状态 (16轴)

Web 手动控制

拖动控制前后(vx)和横移(vy)，松开归零

vx 0.00
vy 0.00
yaw 0.00
vx=0.00 vy=0.00 yaw=0.00

当前输出 /cmd_vel

linear.x--
linear.y--
angular.z--

事件流