[release] 发布8DOF串联足中期检查版本

2026-07-21 12:18:00 +08:00
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+# RC_WheelLeg
+
+RC_WheelLeg 是山东华宇工学院轮足机器人项目的开源整理仓库。
+
+当前内容为第一代 **8DOF 串联足实机验证版（中期检查版）**。该版本完成实机验证并通过项目中期检查，之后项目升级为 16DOF 串联轮足平台。
+
+## 实机展示
+
+![8DOF 串联足机器人](06_assets/robot_three_quarter.jpg)
+
+[查看中期检查视频](06_assets/midterm_inspection.mp4)
+
+## 版本状态
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+- 阶段：8DOF 中期检查版
+- 平台：四腿串联足式机器人
+- 自由度：8DOF，每条腿 2 个关节
+- 主控：DJI RoboMaster A 型板兼容主控（STM32F427）
+- 执行器：8 个灵足 RS02 关节电机
+- 状态：已完成实机验证，通过中期检查
+
+## 目录结构
+
+```text
+RC_WheelLeg/
+├─ 01_doc/                       # 本项目的详细技术说明和使用文档
+├─ 02_mechanical/                # 机械源文件
+│  └─ CAD/                       # SolidWorks 零件与装配体
+├─ 03_hardware/                  # 自研硬件资料；本版本暂无自研 PCB
+├─ 04_firmware/                  # MCU 固件源码和构建工程
+│  └─ stm32/dji_a_board/
+│     ├─ RCPROyuan/              # Keil 工程
+│     └─ rc_/                    # Keil 工程
+├─ 05_software/                  # 上位机、仿真、训练和部署软件
+├─ 06_assets/                    # 图片、视频和测试结果
+├─ .gitignore
+└─ README.md
+```
+
+## 主要功能
+
+- 双 CAN 总线控制 8 个 RS02 关节电机。
+- AT9S Pro 遥控器通过 DBUS 输入。
+- 支持起立、趴下、步态使能、方向控制和软急停。
+- 包含串联腿逆运动学、Trot 步态和 Jacobian 力矩映射。
+- 针对同步带传动的绝对角度解耦结构进行运动学修正。
+- 对腿部约 15 度外倾结构加入几何补偿。
+
+## 工程入口
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+STM32 固件源码和 Keil 工程位于 `04_firmware/stm32/dji_a_board/`：
+
+```text
+04_firmware/stm32/dji_a_board/RCPROyuan/Project/RoboMentors_Board.uvprojx
+04_firmware/stm32/dji_a_board/rc_/Project/RoboMentors_Board.uvprojx
+```
+
+两个工程的准确版本关系仍待确认，因此暂时保留原始名称，不做主观合并。
+
+## 文档
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+- `01_doc/control`：运动学、姿态、运动和力控分析。
+- `01_doc/firmware`：CAN、DBUS、电机协议和 Keil 工程结构说明。
+- `01_doc/user_guide`：本机器人遥控器使用方法。
+
+## 机械资料
+
+`02_mechanical/CAD` 包含整机、机身、单腿、动力单元及主要零件的 SolidWorks 源文件。建议保持文件间的相对位置不变后打开装配体。
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+更多实机视角见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
+
+## 安全说明
+
+- 首次运行前必须架空机器人，并确认电机 ID、方向和零位。
+- 调试时必须确保遥控器软急停可用。
+- 不应在未核对机械限位和电机映射的情况下直接烧录运行。
+- 本项目可能产生较大关节力矩，使用者需要自行承担硬件调试风险。
+
+## 版本管理
+
+顶层领域目录从第一版开始固定，不为每次迭代新建 `v2`、`old` 或 `final` 目录。
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+- 当前 8DOF 版本整理完成后标记 Git Tag `v0.1.0`。
+- 后续 16DOF 版本继续演进同一套目录，并标记新的 Tag。
+- 旧版本通过 Git Tag 和 GitHub/Gitea Release 获取，不在最新主线中复制整套源码。
+- 只有两个不兼容方案需要长期同时维护时，才建立明确的维护分支或变体目录。