[release] 规范 ROS 2 三代目录并校准训练说明

01_doc/version_history.md

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 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
 | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
 | `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
-| `v1.0.0` | 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
+| `v1.0.0` | ROS 2 v3 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
 | `v1.0.1` | 比赛成果媒体补充 | 最终机器人图片与 1050 分比赛视频 |
+| `v1.0.2` | 文档一致性修正 | 统一历史 Tag、当前快照和成果媒体的描述 |
+| `v1.1.0` | 三代目录规范化 | 恢复无后缀初版、保留 v2 里程计版、明确最终比赛 v3，并校准训练 README |
 
 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排后已正式归入 `v1.0.0`。
 
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 ## `v1.0.0` 的比赛最终部署
 
-- 归档 `last_not_slalom_1050` 最终 ROS 2/C++ 真机工程；`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
+- 将原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 正式整理为 `real/sim2real_ros2_v3`；这是第三版、最终 ROS 2/C++ 真机工程，`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
 - Rough 使用 `model_6800`，Wall 使用 `model_84`，Crawl 按比赛配置使用 IK 后端。
 - 保留最终五份路线、1 号场地抽样 PCD、Odin 驱动、CAN 硬件桥、命令仲裁、导航和 Orin 触控屏 UI。
 - 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。
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 - 保持 `v1.0.0` 的比赛最终代码和部署内容不变。
 - 补充最终机器人图片和比赛视频，成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。
-- `main` 当前指向该补丁版本；代码复现仍应优先查看 `v1.0.0`，完整成果展示可查看 `v1.0.1`。
+- 代码复现可查看 `v1.0.0`，包含成果媒体的对应快照可查看 `v1.0.1`。
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+## `v1.0.2` 的文档一致性修正
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+- 统一 ROS 2 历史 Tag、当前工作树和媒体补丁的说明。
+- 该版本仅修正文档，没有改变训练或真机运行代码。
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+## `v1.1.0` 的目录与说明规范化
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+- 从 `v0.10.0` 恢复无后缀 `sim2real_ros2` 初版快照。
+- `sim2real_ros2_v2` 保持 `v0.12.0` 里程计联调快照。
+- 将 `last_not_slalom_1050` 最终比赛部署正式命名为 `sim2real_ros2_v3`。
+- 依据当前源码重新校准 `rc_mjlab` README 中的物理步长、控制频率、环境数、执行器、地形、奖励和随机化说明。
 
 ## `v0.4.0` 的模型变化