[release] 规范 ROS 2 三代目录并校准训练说明

05_software/real/README.md

@@ -28,13 +28,9 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新
 
 ## ROS 2/C++ 版本线
 
-以下目录名表示版本线的演进路径；历史阶段通过对应 Tag 恢复，不能把当前工作树中的目录内容直接当作最初快照。
+### `sim2real_ros2`（初版，`v0.10.0`）
 
-### `sim2real_ros2`（历史 `v0.10.0`，当前为最终部署快照）
-
-在 `v0.10.0` 中，这是 ROS 2/C++ Sim2Real 初版：将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该历史 Tag 未随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，依赖边界以对应 Tag 的 README 为准。
-
-当前 `main`/`v1.0.1` 工作树中的同一路径已经被整理为 `v1.0.0` 比赛最终部署快照，包含完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略、最终路线、CAN 和触控屏；因此查看初版请切换到 `v0.10.0`，查看比赛版请使用 `v1.0.0` 或 `v1.0.1`。
+无后缀目录固定表示 ROS 2/C++ Sim2Real 初版：将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。原始快照未随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，依赖边界见 [`sim2real_ros2/README.md`](sim2real_ros2/README.md)。
 
 ### `sim2real_ros2_v2`（`v0.11.0`～`v0.12.0`）
 
@@ -44,6 +40,10 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新
 
 `v0.12.0` 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 `v0.12.0` 快照，阶段说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
 
+### `sim2real_ros2_v3`（最终比赛版，`v1.0.0`）
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+第三版来自原始目录 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)`，整理时正式命名为 `sim2real_ros2_v3`。它是 1050 分比赛最终部署，包含 `model_6800` Rough、`model_84` Wall、最终路线、完整 Odin 驱动、CAN 和触控屏。部署说明见 [`sim2real_ros2_v3/README.md`](sim2real_ros2_v3/README.md)。
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 ## 实机记录
 
 [![第一代 Sim2Real 真机验证](../../06_assets/images/early_sim2real_preview.jpg)](../../06_assets/videos/early_sim2real.mp4)