[release] 规范 ROS 2 三代目录并校准训练说明

2026-07-27 18:43:29 +08:00
parent 196044b993
commit 117b02bec7
171 changed files with 12741 additions and 6472 deletions
@@ -21,7 +21,7 @@ src/sim2real_runtime/src/remote_uart_node.py

 ## 2. 通道映射

-通道映射与本仓库第一代 Python Sim2Real 实现中的遥控器配置保持一致。
+通道映射与前一阶段 Python Sim2Real 中的遥控器实现保持一致。

 | 遥控器通道 | ROS 2 输出 | 含义 | 默认最大值 |
 |---|---|---|---:|
@@ -64,10 +64,6 @@ remote_invert_vy: false
 remote_invert_yaw: true
 remote_publish_inactive_zero: true
 remote_estop_latch: true
-remote_estop_channel: 7
-remote_estop_level: "high"
-remote_estop_debounce_frames: 3
-remote_estop_require_remote_mode: true
 remote_poll_hz: 50.0
 ```

@@ -280,7 +276,7 @@ ros2 launch sim2real_bringup sim2real_system.launch.py launch_nav2:=false
 /safety/estop: true
 ```

-由于当前 `remote_estop_latch: true`，急停是锁存式行为：在 `REMOTE` 模式下，CH7 连续 3 帧有效高位后，节点会发布急停，并保持内部急停已触发状态。恢复运行通常需要重启系统或手动发布复位信号，并确认机器人安全。
+由于当前 `remote_estop_latch: true`，急停是锁存式行为：一旦 CH7 高位触发，节点会发布急停，并保持内部急停已触发状态。恢复运行通常需要重启系统或手动发布复位信号，并确认机器人安全。

 ### 8.4 机器人行为效果

@@ -1,164 +0,0 @@
-# Pure Pursuit Yaw检查优化 - 最终配置
-
-## 🎯 核心问题
-
-**现象**: 机器人没转到位就开始前进 → 斜着撞杆子
-
-**根本原因**: Pure Pursuit的yaw检查不够严格
-
---
-
-## ✅ 已修改的参数
-
-### runtime.yaml
-
-```yaml
-# 关键修改1: Script模式yaw门限
-nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 8.0  # 从12度 → 8度
-
-# 关键修改2: 全局yaw容差
-nav_goal_yaw_tolerance_deg: 8.0      # 从12度 → 8度
-```
-
-**作用**:
- yaw偏差 > 8度时：只转向，不前进
- yaw偏差 ≤ 8度时：才允许前进
-
---
-
-## 📊 完整配置总结
-
-### 1. 禁用干扰的规划器
-```yaml
-nav_local_planner_enabled: false
-nav_astar_enabled: false
-```
-
-### 2. 速度和精度
-```yaml
-nav_slalom_max_vx: 0.50
-nav_slalom_lookahead: 0.15
-nav_slalom_tolerance: 0.05
-```
-
-### 3. Yaw控制（新增）
-```yaml
-nav_goal_yaw_tolerance_deg: 8.0
-nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 8.0
-```
-
---
-
-## 🔍 工作原理
-
-### Pure Pursuit算法流程
-```
-1. 看前方lookahead距离的目标点
-2. 计算到目标的方向和距离
-3. 检查yaw偏差
-   - 如果 yaw偏差 > yaw_gate (8度):
-       只发wz转向，vx=0
-   - 如果 yaw偏差 ≤ yaw_gate (8度):
-       发vx前进 + wz微调
-4. 到达目标点，推进下一个
-```
-
-### 之前的问题
-```
-yaw_gate = 12度（太宽松）
-↓
-yaw偏差11度时就开始前进
-↓
-还没对准就冲出去
-↓
-斜着撞杆子
-```
-
-### 修改后
-```
-yaw_gate = 8度（更严格）
-↓
-yaw偏差必须≤8度才前进
-↓
-基本对准后才移动
-↓
-不会斜着撞
-```
-
---
-
-## 📁 使用的文件
-
-**路线**: `points_nav1007_optimized.json`
- 总航点: 47
- 绕杆航点: 21
- 参数: speed=0.50, lookahead=0.15, tolerance=0.05
-
-**地形**: `tools/nav_tools/xml/A.xml`
-
-**配置**: `runtime.yaml` (已修改)
-
---
-
-## 🚀 下一步
-
-### 实机测试
-```bash
-# 1. 重启系统加载新配置
-ros2 launch sim2real_bringup sim2real_system.launch.py
-
-# 2. 验证参数
-ros2 param get /sim2real_simple_nav_node nav_slalom_script_yaw_gate_deg
-# 应该显示: 8.0
-
-ros2 param get /sim2real_simple_nav_node nav_goal_yaw_tolerance_deg
-# 应该显示: 8.0
-
-# 3. 加载路线
-# 使用: sim2real_ros2_v2_ooo/map/routes/points_nav1007_optimized.json
-
-# 4. 监控
-ros2 topic echo /cmd_vel_nav
-# 观察: 转向时vx应该接近0，对准后才有vx速度
-```
-
---
-
-## 💡 预期效果
-
-**修改前**:
- 机器人边转边进
- yaw偏差大时仍有前进速度
- 导致斜着撞杆子
-
-**修改后**:
- 转向时几乎不前进（vx≈0）
- 对准后才快速前进（vx=0.5）
- 动作分离：先转向，后前进
-
---
-
-## ⚠️ 如果还有问题
-
-### 场景A: 还是斜着撞
-可能需要进一步收紧:
-```yaml
-nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 5.0  # 改为5度
-```
-
-### 场景B: 太慢，一直在转
-说明yaw_gate太严格:
-```yaml
-nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 10.0  # 放宽到10度
-```
-
-### 场景C: 卡顿
-检查是否在等待yaw对准:
-```bash
-ros2 topic echo /simple_nav/status
-# 看是否一直在"aligning"状态
-```
-
---
-
-**配置已优化完成，ready for testing!** 🎯