[release] 整理比赛最终 ROS 2 Sim2Real（1050分）

2026-07-27 17:54:39 +08:00
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 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
 | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
 | `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
+| `v1.0.0` | 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |

 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。

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 - 增加 A_min 路线、PCD 地图编辑工具和三份抽样点云；原始大 PCD 不直接进入 Git。
 - 保留完整 Odin 驱动、标定参数和 SDK 静态库；未找到的 `map_a.bin` 仍不伪造，重定位闭环不在本 Tag 声称已复现。

+## `v1.0.0` 的比赛最终部署
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+- 归档 `last_not_slalom_1050` 最终 ROS 2/C++ 真机工程；`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
+- Rough 使用 `model_6800`，Wall 使用 `model_84`，Crawl 按比赛配置使用 IK 后端。
+- 保留最终五份路线、1 号场地抽样 PCD、Odin 驱动、CAN 硬件桥、命令仲裁、导航和 Orin 触控屏 UI。
+- 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。
+- 排除嵌套 Git、日志、备份、候选策略、构建产物和开发草稿；TensorRT engine 仅代表比赛机环境。
+
 ## `v0.4.0` 的模型变化

 - 机械 CAD 不变。