[release] 整理比赛最终 ROS 2 Sim2Real（1050分）

2026-07-27 17:54:39 +08:00
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@@ -21,7 +21,7 @@ src/sim2real_runtime/src/remote_uart_node.py

 ## 2. 通道映射

-通道映射与前一阶段 Python Sim2Real 中的遥控器实现保持一致。
+通道映射与本仓库第一代 Python Sim2Real 实现中的遥控器配置保持一致。

 | 遥控器通道 | ROS 2 输出 | 含义 | 默认最大值 |
 |---|---|---|---:|
@@ -64,6 +64,10 @@ remote_invert_vy: false
 remote_invert_yaw: true
 remote_publish_inactive_zero: true
 remote_estop_latch: true
+remote_estop_channel: 7
+remote_estop_level: "high"
+remote_estop_debounce_frames: 3
+remote_estop_require_remote_mode: true
 remote_poll_hz: 50.0
 ```

@@ -276,7 +280,7 @@ ros2 launch sim2real_bringup sim2real_system.launch.py launch_nav2:=false
 /safety/estop: true
 ```

-由于当前 `remote_estop_latch: true`，急停是锁存式行为：一旦 CH7 高位触发，节点会发布急停，并保持内部急停已触发状态。恢复运行通常需要重启系统或手动发布复位信号，并确认机器人安全。
+由于当前 `remote_estop_latch: true`，急停是锁存式行为：在 `REMOTE` 模式下，CH7 连续 3 帧有效高位后，节点会发布急停，并保持内部急停已触发状态。恢复运行通常需要重启系统或手动发布复位信号，并确认机器人安全。

 ### 8.4 机器人行为效果

@@ -0,0 +1,164 @@
+# Pure Pursuit Yaw检查优化 - 最终配置
+
+## 🎯 核心问题
+
+**现象**: 机器人没转到位就开始前进 → 斜着撞杆子
+
+**根本原因**: Pure Pursuit的yaw检查不够严格
+
+---
+
+## ✅ 已修改的参数
+
+### runtime.yaml
+
+```yaml
+# 关键修改1: Script模式yaw门限
+nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 8.0  # 从12度 → 8度
+
+# 关键修改2: 全局yaw容差
+nav_goal_yaw_tolerance_deg: 8.0      # 从12度 → 8度
+```
+
+**作用**:
+- yaw偏差 > 8度时：只转向，不前进
+- yaw偏差 ≤ 8度时：才允许前进
+
+---
+
+## 📊 完整配置总结
+
+### 1. 禁用干扰的规划器
+```yaml
+nav_local_planner_enabled: false
+nav_astar_enabled: false
+```
+
+### 2. 速度和精度
+```yaml
+nav_slalom_max_vx: 0.50
+nav_slalom_lookahead: 0.15
+nav_slalom_tolerance: 0.05
+```
+
+### 3. Yaw控制（新增）
+```yaml
+nav_goal_yaw_tolerance_deg: 8.0
+nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 8.0
+```
+
+---
+
+## 🔍 工作原理
+
+### Pure Pursuit算法流程
+```
+1. 看前方lookahead距离的目标点
+2. 计算到目标的方向和距离
+3. 检查yaw偏差
+   - 如果 yaw偏差 > yaw_gate (8度):
+       只发wz转向，vx=0
+   - 如果 yaw偏差 ≤ yaw_gate (8度):
+       发vx前进 + wz微调
+4. 到达目标点，推进下一个
+```
+
+### 之前的问题
+```
+yaw_gate = 12度（太宽松）
+↓
+yaw偏差11度时就开始前进
+↓
+还没对准就冲出去
+↓
+斜着撞杆子
+```
+
+### 修改后
+```
+yaw_gate = 8度（更严格）
+↓
+yaw偏差必须≤8度才前进
+↓
+基本对准后才移动
+↓
+不会斜着撞
+```
+
+---
+
+## 📁 使用的文件
+
+**路线**: `points_nav1007_optimized.json`
+- 总航点: 47
+- 绕杆航点: 21
+- 参数: speed=0.50, lookahead=0.15, tolerance=0.05
+
+**地形**: `tools/nav_tools/xml/A.xml`
+
+**配置**: `runtime.yaml` (已修改)
+
+---
+
+## 🚀 下一步
+
+### 实机测试
+```bash
+# 1. 重启系统加载新配置
+ros2 launch sim2real_bringup sim2real_system.launch.py
+
+# 2. 验证参数
+ros2 param get /sim2real_simple_nav_node nav_slalom_script_yaw_gate_deg
+# 应该显示: 8.0
+
+ros2 param get /sim2real_simple_nav_node nav_goal_yaw_tolerance_deg
+# 应该显示: 8.0
+
+# 3. 加载路线
+# 使用: sim2real_ros2_v2_ooo/map/routes/points_nav1007_optimized.json
+
+# 4. 监控
+ros2 topic echo /cmd_vel_nav
+# 观察: 转向时vx应该接近0，对准后才有vx速度
+```
+
+---
+
+## 💡 预期效果
+
+**修改前**:
+- 机器人边转边进
+- yaw偏差大时仍有前进速度
+- 导致斜着撞杆子
+
+**修改后**:
+- 转向时几乎不前进（vx≈0）
+- 对准后才快速前进（vx=0.5）
+- 动作分离：先转向，后前进
+
+---
+
+## ⚠️ 如果还有问题
+
+### 场景A: 还是斜着撞
+可能需要进一步收紧:
+```yaml
+nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 5.0  # 改为5度
+```
+
+### 场景B: 太慢，一直在转
+说明yaw_gate太严格:
+```yaml
+nav_slalom_script_yaw_gate_deg: 10.0  # 放宽到10度
+```
+
+### 场景C: 卡顿
+检查是否在等待yaw对准:
+```bash
+ros2 topic echo /simple_nav/status
+# 看是否一直在"aligning"状态
+```
+
+---
+
+**配置已优化完成，ready for testing!** 🎯