[real] 整理 ROS 2/C++ Sim2Real 初版

2026-07-27 16:56:43 +08:00
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 | `v0.8.0` | 后期 Sim2Sim | ONNX 回放、IK/路线检查工具和比赛最终 Rough 策略 |
 | `v0.8.1` | 导航打点工具 | 地图/航点编辑、路线迭代和抽样 PCD 补充包 |
 | `v0.9.0` | Python Sim2Real v2 | 反馈新鲜度、Odin odom 诊断、Web 调试和安全监控增强 |
+| `v0.10.0` | ROS 2/C++ 初版 | 50 Hz C++ 推理、200 Hz CAN 热路径和 ROS 2 系统集成 |

 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。

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 - 保留 Python 策略运行时、ONNX/PT 模型、MJCF、Odin 接口、Web 工具和安全保护链路。
 - 排除运行日志、测试日志、临时 XML 和开发交接草稿；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。

+## `v0.10.0` 的 ROS 2/C++ Sim2Real 初版
+
+- 归档 `real/sim2real_ros2`，将 Python 部署契约迁移到 ROS 2 Humble 与 C++ 运行时。
+- 保留 53D 观测、16D 动作、50 Hz 策略循环和 200 Hz SocketCAN 电机热路径。
+- 增加消息接口、硬件桥、策略运行时、命令仲裁、Nav2 配置、Docker 和 Windows Web 调试工具。
+- 原始快照中的 `src/odin_ros_driver` 为空目录，因此本版本仍需外部 Odin 驱动，不能宣称传感器依赖已自包含。
+- 保留原始候选 ONNX 文件以记录初版部署试验；排除计划、任务和 walkthrough 草稿。
+
 ## `v0.4.0` 的模型变化

 - 机械 CAD 不变。