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[real] 整理 ROS 2/C++ Sim2Real 初版

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eastzio
2026-07-27 16:56:43 +08:00
parent 3bf6eb0c4c
commit 302b6acc64
62 changed files with 6355 additions and 2 deletions
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05_software/README.md
+5 -2
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@@ -9,7 +9,8 @@
└─ real/
├─ ik_real/ # IK 轨迹与早期真机控制
├─ sim2real/ # 第一代 Python 策略真机部署
└─ sim2real_v2/ # Python Sim2Real v2
├─ sim2real_v2/ # Python Sim2Real v2
└─ sim2real_ros2/ # ROS 2/C++ Sim2Real 初版
```
## 数据流
@@ -25,11 +26,13 @@ MJCF + mjlab task
+----> Sim2Sim 策略验证
|
+----> Python Sim2Real / v2 ----> 电机 / IMU
|
+----> ROS 2/C++ Sim2Real -----> CAN / IMU / 导航
IK real --------------------------------> 电机
```
`rc_mjlab` 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、导航工具和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 `v0.3.0`，第一份新版 MJCF 与训练框架见 `v0.4.0`，随机化增强版见 `v0.5.0`，比赛最终训练架构见 `v0.6.0`，后期 MuJoCo 工具集见 `v0.7.0`，后期 Sim2Sim 与比赛 Rough 策略见 `v0.8.0`，完整导航打点工具见 `v0.8.1`，Python Sim2Real v2 对应重排主线的 `v0.9.0`。
`rc_mjlab` 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、导航工具和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 `v0.3.0`，第一份新版 MJCF 与训练框架见 `v0.4.0`，随机化增强版见 `v0.5.0`，比赛最终训练架构见 `v0.6.0`，后期 MuJoCo 工具集见 `v0.7.0`，后期 Sim2Sim 与比赛 Rough 策略见 `v0.8.0`，完整导航打点工具见 `v0.8.1`，Python Sim2Real v2 对应 `v0.9.0`，ROS 2/C++ Sim2Real 初版对应 `v0.10.0`。
详细说明见：