[real] 整理 ROS 2/C++ Sim2Real 初版

2026-07-27 16:56:43 +08:00
parent 3bf6eb0c4c
commit 302b6acc64
62 changed files with 6355 additions and 2 deletions
@@ -26,6 +26,12 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新

 部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。

+## `sim2real_ros2`
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+ROS 2/C++ Sim2Real 初版，将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200 Hz CAN 电机循环，并加入 ROS 2 消息、命令仲裁、Nav2 与统一启动结构。该版本对应重排主线的 `v0.10.0`。
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+原始快照没有随工程保存 Odin ROS 2 驱动源码，该依赖边界见 [`sim2real_ros2/README.md`](sim2real_ros2/README.md)。
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 ## 实机记录

 [![第一代 Sim2Real 真机验证](../../06_assets/images/early_sim2real_preview.jpg)](../../06_assets/videos/early_sim2real.mp4)