[real] 整理 Python Sim2Real v2

2026-07-27 16:45:09 +08:00
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 | `v0.7.0` | MuJoCo 工具 | 姿态优化、IK 扫描、动力学、MPC 和 GUI 调试工具 |
 | `v0.8.0` | 后期 Sim2Sim | ONNX 回放、IK/路线检查工具和比赛最终 Rough 策略 |
 | `v0.8.1` | 导航打点工具 | 地图/航点编辑、路线迭代和抽样 PCD 补充包 |
+| `v0.9.0` | Python Sim2Real v2 | 反馈新鲜度、Odin odom 诊断、Web 调试和安全监控增强 |
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+> 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。
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+## `v0.9.0` 的 Python Sim2Real v2
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+- 归档 `real/sim2real_v2` 真机部署版本，保持 `53D -> 16D` 策略观测和动作契约。
+- 增加电机反馈新鲜度判断、Odin odom 诊断、命令限加速度平滑和 Web 运行时诊断。
+- 保留 Python 策略运行时、ONNX/PT 模型、MJCF、Odin 接口、Web 工具和安全保护链路。
+- 排除运行日志、测试日志、临时 XML 和开发交接草稿；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。

 ## `v0.4.0` 的模型变化