[real] 整理 Python Sim2Real v2

2026-07-27 16:45:09 +08:00
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commit 3bf6eb0c4c
84 changed files with 13361 additions and 5 deletions
@@ -1,6 +1,6 @@
-# 第一代真机控制
+# 真机控制版本演进

-本目录保存 16DOF 轮足机器人的早期真机控制实现。
+本目录保存 16DOF 轮足机器人从早期 Python 闭环到 ROS 2 部署的真机控制演进。

 ## `ik_real`

@@ -20,6 +20,12 @@

 部署说明见 [`sim2real/README.md`](sim2real/README.md) 与 [`sim2real/DEPLOYMENT.md`](sim2real/DEPLOYMENT.md)。

+## `sim2real_v2`
+
+Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具。该版本对应重排主线的 `v0.9.0`。
+
+部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。
+
 ## 实机记录

 [![第一代 Sim2Real 真机验证](../../06_assets/images/early_sim2real_preview.jpg)](../../06_assets/videos/early_sim2real.mp4)