[real] 整理 Python Sim2Real v2

2026-07-27 16:45:09 +08:00
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+# `Orin Nano` 部署说明
+
+## 是否必须转 ONNX
+
+不必须。
+
+当前优先级仍然是：
+
+1. 先保证观测、动作、站立控制对齐
+2. 再测 `50Hz` 实际环路稳定性
+3. 最后才决定是否转 `ONNX/TensorRT`
+
+## 当前代码重点
+
+- `stand_balance` 已加入 `main.py` 和 `web/session.py`
+- 启动后先站稳，再允许策略接管
+- `PolicyRunner.step()` 仍保留零命令抑制开关，默认开启
+
+## Orin 上先测什么
+
+- 机器人能否在不启动策略时，仅靠 `startup + stand_balance` 稳定站住
+- `loop_dt_ms`
+- `imu_age_ms`
+- 电机 stale
+- policy forward 耗时
+
+## 纯 Python 部署命令
+
+默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+
+```bash
+python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
+python3 tools/alignment_check.py --policy policies/model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
+python3 tools/standalone_check.py
+python3 main.py --dry-run
+python3 main.py
+python3 web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
+```
+
+## 首轮实机建议
+
+1. 先不启动策略
+2. 只验证 `startup -> stand_balance`
+3. 站稳后再启动策略
+4. 只给很小的 `vx / vy / yaw`