[sim] 整理后期Sim2Sim与比赛Rough策略

2026-07-27 13:20:41 +08:00
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 | `v0.5.0` | 随机化增强 | 扩大观测、延迟和动力学随机化，加入持续外力扰动 |
 | `v0.6.0` | 比赛训练架构 | 分轴奖励、自适应指令课程、障碍释放课程和比赛站姿 |
 | `v0.7.0` | MuJoCo 工具 | 姿态优化、IK 扫描、动力学、MPC 和 GUI 调试工具 |
+| `v0.8.0` | 后期 Sim2Sim | ONNX 回放、IK/路线检查工具和比赛最终 Rough 策略 |

 ## `v0.4.0` 的模型变化

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 - 增加 IK/差速轮参数扫描，可导出 JSON 结果。
 - 增加 Robot、Controller、Dynamics、MPCController 和 GUI 调试链路。
 - 记录历史工具常量与新版 MJCF 质量、比赛默认站姿之间的参数边界，避免将分析结果直接当作已校准真机参数。
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+## `v0.8.0` 的后期 Sim2Sim
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+- 比赛训练任务、MJCF 和 `v0.7.0` 的 MuJoCo 工具保持不变。
+- 策略运行器增加 ONNX 加载，并允许在缺少 `pynput` 时关闭后台键盘监听继续运行。
+- MuJoCo 执行器重建同时兼容新旧 Spec 删除接口。
+- 增加 PT→ONNX 导出、IK 补偿扫描、纯 IK 绕桩和 ONNX 批量路线检查入口。
+- 归档比赛最终 Rough 策略 `model_6800.onnx`；其 SHA-256 为 `3C994BDD3434AD15770A52AC0E8D229F502F00D6511CDD42C2E2C742301AEF13`。
+- Crawl 权重、运行日志、临时 XML 和大量重复路线实验不在本阶段归档。