[sim] 整理后期Sim2Sim与比赛Rough策略

05_software/train/rc_mjlab/DEPENDENCIES.md

@@ -8,6 +8,7 @@
 - `mjlab[cu128]`
 - PyTorch CUDA 12.8 环境
 - `pynput`
+- 后期 Sim2Sim 可选依赖：Pygame、ONNX Runtime
 
 精确解析结果保存在 `uv.lock`。项目使用本地可编辑的 `mjlab`：
 
@@ -39,4 +40,10 @@ uv run train Robot-Flat-v0
 uv run play Robot-Rough-v0
 ```
 
+根 `uv.lock` 保留比赛训练环境的历史解析结果。后期 Sim2Sim 新增依赖单独保存在 `sim2sim/requirements.txt`，运行时叠加，避免重新锁定时升级历史 MuJoCo nightly：
+
+```bash
+uv run --with-requirements sim2sim/requirements.txt python sim2sim/nav_sim2sim.py
+```
+
 GPU、CUDA、MuJoCo development wheel 和驱动版本必须满足 `pyproject.toml` 与 `uv.lock` 的约束。