[tools] 整理导航打点工具与抽样PCD

2026-07-27 13:39:52 +08:00
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 | `v0.6.0` | 比赛训练架构 | 分轴奖励、自适应指令课程、障碍释放课程和比赛站姿 |
 | `v0.7.0` | MuJoCo 工具 | 姿态优化、IK 扫描、动力学、MPC 和 GUI 调试工具 |
 | `v0.8.0` | 后期 Sim2Sim | ONNX 回放、IK/路线检查工具和比赛最终 Rough 策略 |
+| `v0.8.1` | 导航打点工具 | 地图/航点编辑、路线迭代和抽样 PCD 补充包 |

 ## `v0.4.0` 的模型变化

@@ -61,3 +62,12 @@
 - 增加 PT→ONNX 导出、IK 补偿扫描、纯 IK 绕桩和 ONNX 批量路线检查入口。
 - 归档比赛最终 Rough 策略 `model_6800.onnx`；其 SHA-256 为 `3C994BDD3434AD15770A52AC0E8D229F502F00D6511CDD42C2E2C742301AEF13`。
 - Crawl 权重、运行日志、临时 XML 和大量重复路线实验不在本阶段归档。
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+## `v0.8.1` 的导航打点工具
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+- 补充 Pygame 地图/PCD/航点综合编辑器、避障区域编辑器和坐标变换工具。
+- 补充路线安全检查、候选航点优化、XML/航点镜像和批量 Sim2Sim 实验入口。
+- 按源文件时间保留 14 份比赛路线 JSON，不将开发期文件名误解释为正式版本号。
+- 补充 `1hao.xml`、`2hao.xml`、`A_C.xml`，并为 `1B_FF.json` 补齐其引用的 `B_C.xml`。
+- 将两份约 915 MiB 的原始 ASCII PCD 确定性抽样为各小于 10 MB 的预览点云；抽样参数、点数和哈希记录在工具 README。
+- 训练代码、MJCF、比赛策略和历史依赖锁保持 `v0.8.0` 状态不变。