Initialize odin1 workspace

catkin_ws/README.md

@@ -0,0 +1,143 @@
+# catkin_ws
+
+## 简介说明
+16dof采用留形科技的odin1空间记忆模组作为视觉方案
+采用的odin1固件版本为0.12.0 
+本目录按 ROS 2 工作空间组织，工作空间根目录为当前目录，源码目录为 `src/`。
+固件下载链接：https://vvcazjv268.feishu.cn/file/AAsOba7nSoGj22xclcKcoadE
+Odin1驱动0.11.0获取链接：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver.git
+本目录仅仅附带
+```text
+catkin_ws/
+├── src/ 空
+├── runros.sh
+├── readme.md 本文档
+└── odin1的使用手册.md
+```
+所附带链接为留形科技官方下载链接
+并默认已配置 官方 ROS 2 功能包：
+
+- `src/odin_ros_driver`
+以及参照官方教程完成系统规则写入
+附带官方github链接：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver
+
+- 注意 odin1需配套对应 **odin1固件版本**， **驱动版本** 以及 **mindcloud软件版本**，详情请查阅官方说明
+
+## 目录结构
+
+```text
+catkin_ws/
+├── src/
+│   └── odin_ros_driver/
+├── build/
+├── install/
+├── runros.sh
+├── readme.md
+└── log/
+```
+
+说明：
+
+- `src/` 用于存放 ROS 2 功能包源码。
+- `build/`、`install/`、`log/` 为 `colcon build` 后生成的工作空间产物。
+
+## 扫图相关（需先完成control_command.yaml配置）
+
+fire：~/catkin_ws/src/odin_ros_driver/config/control_command.yaml
+```yaml
+#存颜色
+  recorddata: 1           # 0: off; 1: on
+#存地图
+  custom_map_mode: 1      # 0: Odometry mode 1: SLAM mode 2: Relocalization mode
+```
+
+### 运行odin
+```bash
+# 启动官方历程
+./runros.sh 
+#新建终端 保存地图
+cd ~/catkin_ws/src/odin_ros_driver/
+./set_param.sh save_map 1
+```
+将生成的文件导入留形官方后处理软件mindcloud
+下载地址：https://version.manifoldtech.cn/download/mcs
+
+
+
+## 使用方法
+
+1. 进入工作空间根目录：
+
+```bash
+cd ~/catkin_ws
+```
+## 提供一个一键构建脚本runros.sh
+```bash
+#请先赋予可执行权限，此脚本可代替ros2空间构建命令
+./runros.sh
+```
+2. 先加载 ROS 2 环境：
+
+```bash
+source /opt/ros/<你的发行版>/setup.bash
+```
+
+3. 构建工作空间：
+
+```bash
+colcon build
+```
+
+4. 加载工作空间环境：
+
+```bash
+source /home/lcf/catkin_ws/install/setup.bash
+```
+
+5. 查看工作空间中的包：
+
+```bash
+colcon list
+```
+
+6. 在当前终端加载环境：
+
+```bash
+source ~/catkin_ws/runros.sh
+```
+
+7. 一键启动默认 ROS 2 驱动：
+
+```bash
+~/catkin_ws/runros.sh
+```
+
+默认等价于：
+
+```bash
+source ~/catkin_ws/install/setup.bash
+ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py
+```
+
+8. 如需只打开一个已加载环境的干净交互 bash：
+
+```bash
+~/catkin_ws/runros.sh --shell
+```
+
+9. 直接通过脚本执行 `ros2` 或 `rviz2` 命令：
+
+```bash
+~/catkin_ws/runros.sh ros2 topic list
+~/catkin_ws/runros.sh rviz2 -d /home/lcf/catkin_ws/src/odin_ros_driver/config/odin_ros2.rviz
+```
+
+## 说明
+
+- 当前根目录已经是 ROS 2 工作空间根目录，无需额外执行 `ros2 workspace create` 之类命令。
+- 若构建失败，请先确认系统已安装 ROS 2、`colcon` 以及包依赖。
+- `runros.sh` 会自动查找 `/opt/ros` 下可用的 ROS 2 发行版，并在存在 `install/setup.bash` 时自动叠加当前工作空间环境。
+- `runros.sh` 会将 ROS 2 运行日志写入工作空间下的 `log/ros2/`，避免依赖用户主目录中的默认 `~/.ros/log`。
+- 直接执行 `runros.sh` 且不带参数时，会默认执行 `ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py`，用于一键启动驱动。
+- 如需只进入 shell，请显式使用 `runros.sh --shell`；该模式会进入一个不读取用户 `~/.bashrc`/`~/.profile` 的干净交互 bash，避免用户 shell 初始化脚本覆盖或污染当前 ROS 环境。
+- 直接执行 `runros.sh` 且带参数时，会在完成环境加载后直接执行该命令，适合一键启动 `ros2` 或 `rviz2`。