[train] 增强Sim2Real训练随机化配置

2026-07-27 12:39:27 +08:00
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 | `v0.3.0` | 第一代软件闭环 | 早期训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、IK 与 Python Sim2Real |
 | `v0.3.1` | 实机记录 | 补充第一代 Sim2Real 实机视频 |
 | `v0.4.0` | 新训练基线 | 第一份完整的新 MJCF、新 mjlab 框架和 Rough 策略工程 |
+| `v0.5.0` | 随机化增强 | 扩大观测、延迟和动力学随机化，加入持续外力扰动 |

 ## `v0.4.0` 的模型变化

@@ -17,3 +18,13 @@
 - mjlab 上游基准从 `00409797` 更新到 `40f8d93e`。
 - 保留轮腿分组执行器随机化所需的本地补丁。
 - 本阶段归档 `model_rough.pt`，不将生成日志、缓存和临时 XML 纳入版本库。
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+## `v0.5.0` 的训练变化
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+- MJCF、mjlab 基准和已有模型文件保持不变。
+- 投影重力噪声由 `±0.05` 扩大到 `±0.08`。
+- 腿与轮动作的最大随机延迟由 2 步增加到 4 步。
+- 地面摩擦随机范围由 `0.3–1.0` 扩大到 `0.15–1.25`。
+- 执行器刚度和阻尼缩放由 `0.9–1.1` 扩大到 `0.5–1.5`。
+- 增加膝部和轮部质量的 `0.7–1.3` 随机缩放。
+- 增加作用于机身的连续随机外力和力矩扰动。