Robocon/RC_WheelLeg
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[train] 增强Sim2Real训练随机化配置

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eastzio
2026-07-27 12:39:27 +08:00
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05_software/train/rc_mjlab/README.md
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@@ -2,7 +2,7 @@
基于 [mjlab](https://github.com/google-deepmind/mjlab) 框架的四轮腿混合机器人强化学习训练与部署部署项目，面向机器人竞赛场景（如越障、匍匐、斜坡、台阶等复合任务）。
> 本目录对应 `v0.4.0`：第一份完整的新 MJCF 与新框架训练工程。该快照包含 `model_rough.pt`；未包含独立 `mujoco_sim` 工具和单独的 Crawl 策略权重，相关早期内容仍可通过 `v0.3.0` 查看。
> 本目录对应 `v0.5.0`：在第一份完整的新 MJCF 与新框架训练工程上，扩大观测噪声、动作延迟和动力学随机化范围，并加入持续外力扰动。该快照包含 `model_rough.pt`；未包含独立 `mujoco_sim` 工具和单独的 Crawl 策略权重，相关早期内容仍可通过 `v0.3.0` 查看。
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