Robocon/RC_WheelLeg
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[train] 增强Sim2Real训练随机化配置

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eastzio
2026-07-27 12:39:27 +08:00
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RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、第一代软件闭环和第一份新版 MJCF/训练框架已经完成整理。
当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、第一代软件闭环和前两版新版训练配置已经完成整理。
## 平台概览
@@ -34,6 +34,7 @@ RC_WheelLeg/
- [x] 整理第一代 MuJoCo、Sim2Sim 和 MJCF
- [x] 整理 IK 真机控制与第一代 Python Sim2Real
- [x] 整理第一份新版 MJCF 与 mjlab 训练框架
- [x] 整理第二版 Sim2Real 随机化训练配置
- [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
- [ ] 整理后续统一训练、ROS 2 和比赛版本