[chore] 初始化16DOF分支目录结构

README.md

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 # RC_WheelLeg
 
-RC_WheelLeg 是山东华宇工学院轮足机器人项目的开源整理仓库。
+RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
 
-当前内容为第一代 **8DOF 串联足实机验证版（中期检查版）**。该版本完成实机验证并通过项目中期检查，之后项目升级为 16DOF 串联轮足平台。
+当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。各模块将在确认权威来源后逐步导入。
 
-## 实机展示
+## 平台概览
 
-![8DOF 串联足机器人](06_assets/robot_three_quarter.jpg)
-
-[查看中期检查视频](06_assets/midterm_inspection.mp4)
-
-## 版本状态
-
-- 阶段：8DOF 中期检查版
-- 平台：四腿串联足式机器人
-- 自由度：8DOF，每条腿 2 个关节
-- 主控：DJI RoboMaster A 型板兼容主控（STM32F427）
-- 执行器：8 个灵足 RS02 关节电机
-- 状态：已完成实机验证，通过中期检查
+- 四条轮腿
+- 每条腿 3 个腿部关节
+- 4 个驱动轮
+- 总计 16 个执行器
+- 控制路线：强化学习训练、仿真验证和真机部署
 
 ## 目录结构
 
 ```text
 RC_WheelLeg/
-├─ 01_doc/                       # 本项目的详细技术说明和使用文档
-├─ 02_mechanical/                # 机械源文件
-│  └─ CAD/                       # SolidWorks 零件与装配体
-├─ 03_hardware/                  # 自研硬件资料；本版本暂无自研 PCB
-├─ 04_firmware/                  # MCU 固件源码和构建工程
-│  └─ stm32/dji_a_board/
-│     ├─ RCPROyuan/              # Keil 工程
-│     └─ rc_/                    # Keil 工程
-├─ 05_software/                  # 上位机、仿真、训练和部署软件
-├─ 06_assets/                    # 图片、视频和测试结果
+├─ 01_doc/          # 项目技术文档和使用说明
+├─ 02_mechanical/   # CAD、STEP、URDF 和 MJCF
+├─ 03_hardware/     # 自研电路、接线和硬件说明
+├─ 04_firmware/     # MCU 或嵌入式控制器固件
+├─ 05_software/     # 训练、仿真、部署和工具
+├─ 06_assets/       # 图片、视频和测试结果
 ├─ .gitignore
 └─ README.md
 ```
 
-## 主要功能
+## 当前状态
 
-- 双 CAN 总线控制 8 个 RS02 关节电机。
-- AT9S Pro 遥控器通过 DBUS 输入。
-- 支持起立、趴下、步态使能、方向控制和软急停。
-- 包含串联腿逆运动学、Trot 步态和 Jacobian 力矩映射。
-- 针对同步带传动的绝对角度解耦结构进行运动学修正。
-- 对腿部约 15 度外倾结构加入几何补偿。
-
-## 工程入口
-
-STM32 固件源码和 Keil 工程位于 `04_firmware/stm32/dji_a_board/`：
-
-```text
-04_firmware/stm32/dji_a_board/RCPROyuan/Project/RoboMentors_Board.uvprojx
-04_firmware/stm32/dji_a_board/rc_/Project/RoboMentors_Board.uvprojx
-```
-
-两个工程的准确版本关系仍待确认，因此暂时保留原始名称，不做主观合并。
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-## 文档
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-- `01_doc/control`：运动学、姿态、运动和力控分析。
-- `01_doc/firmware`：CAN、DBUS、电机协议和 Keil 工程结构说明。
-- `01_doc/user_guide`：本机器人遥控器使用方法。
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-## 机械资料
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-`02_mechanical/CAD` 包含整机、机身、单腿、动力单元及主要零件的 SolidWorks 源文件。建议保持文件间的相对位置不变后打开装配体。
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-更多实机视角见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
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-## 安全说明
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-- 首次运行前必须架空机器人，并确认电机 ID、方向和零位。
-- 调试时必须确保遥控器软急停可用。
-- 不应在未核对机械限位和电机映射的情况下直接烧录运行。
-- 本项目可能产生较大关节力矩，使用者需要自行承担硬件调试风险。
+16DOF 内容尚未导入。本分支当前只保留稳定的顶层目录骨架，后续每次导入前先确认版本来源、适用模型和实机验证状态。
 
 ## 版本管理
 
-顶层领域目录从第一版开始固定，不为每次迭代新建 `v2`、`old` 或 `final` 目录。
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-- 当前 8DOF 版本整理完成后标记 Git Tag `v0.1.0`。
-- 后续 16DOF 版本继续演进同一套目录，并标记新的 Tag。
-- 旧版本通过 Git Tag 和 GitHub/Gitea Release 获取，不在最新主线中复制整套源码。
-- 只有两个不兼容方案需要长期同时维护时，才建立明确的维护分支或变体目录。
+- `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
+- `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
+- 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。
+- 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。