[real] 整理 ROS 2 v2 里程计导航联调

2026-07-27 17:38:59 +08:00
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 | `v0.10.0` | ROS 2/C++ 初版 | 50 Hz C++ 推理、200 Hz CAN 热路径和 ROS 2 系统集成 |
 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
 | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
+| `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |

 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。

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 - `map_b.pcd` 从 1,080,047 点确定性抽样为 270,012 点，并保留原始和抽样哈希。
 - 排除嵌套 Git、Odin 运行日志、缓存、开发草稿和未被配置引用的候选策略。

+## `v0.12.0` 的里程计导航联调
+
+- 归档 `real/sim2real_ros2_v2(odom)`，继续沿用 `sim2real_ros2_v2` 目录的线性演进。
+- 将 Rough 策略切换为 `model_9600`，默认站姿恢复为髋俯仰 `0.550`、膝关节 `-1.125`。
+- Odin `custom_map_mode` 固定为纯里程计，加入 odom 新鲜度、外部 map/odom TF 冲突和任务结束交接保护。
+- 增加 A_min 路线、PCD 地图编辑工具和三份抽样点云；原始大 PCD 不直接进入 Git。
+- 保留完整 Odin 驱动、标定参数和 SDK 静态库；未找到的 `map_a.bin` 仍不伪造，重定位闭环不在本 Tag 声称已复现。
+
 ## `v0.4.0` 的模型变化

 - 机械 CAD 不变。