[real] 整理 ROS 2 v2 里程计导航联调

2026-07-27 17:38:59 +08:00
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commit 765173676f
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@@ -38,6 +38,8 @@ ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，在初版基础上增加简单导航节点、PC

 `v0.11.1` 在同一目录继续演进，首次随工程归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。各 Tag 可恢复对应阶段，当前目录说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。

+`v0.12.0` 继续在同一目录保存 odom 快照，固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。
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 ## 实机记录

 [![第一代 Sim2Real 真机验证](../../06_assets/images/early_sim2real_preview.jpg)](../../06_assets/videos/early_sim2real.mp4)