[real] 整理 ROS 2 v2 里程计导航联调

05_software/real/sim2real_ros2_v2/README.md

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-# ROS 2 Sim2Real v2：Odin、TensorRT 与站姿调参
+# ROS 2 Sim2Real v2：里程计导航联调
 
-本目录在 `v0.11.0` 导航原型基础上归档 `real/sim2real_ros2_v2(z=0.380 hip=0.670 knee=-1.390)`，对应重排主线的 `v0.11.1`。虽然源目录以站姿参数命名，但该阶段同时首次完整加入 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换、事件日志和更完整的硬件诊断。
+本目录归档 `real/sim2real_ros2_v2(odom)`，对应重排主线的 `v0.12.0`。该阶段在 `v0.11.1` 的 Odin/TensorRT 与站姿调参基础上，固定纯里程计模式，增加 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和地图工具。
 
 本工程保留当前 `sim2real` 已验证的部署契约，同时将运行时热路径迁移到 C++：
 
@@ -70,8 +70,7 @@ Nav2 / cmd_vel  ------------------------------>  sim2real_runtime
 - Windows 仅作为编辑环境使用。
 - 观测顺序、动作缩放、默认站姿、电机映射不得独立修改，
   除非训练与部署同步更新。
-- Rough 默认策略为 `NEWmodel_1900`，优先使用比赛机生成的 TensorRT engine；Crawl 保留 ONNX，但运行配置使用 IK 后端。
-- 默认 Rough 站姿为髋俯仰 `0.670`、膝关节 `-1.390`，源目录名中的 `z=0.380` 记录该阶段的机身高度配置意图。
-- `map_b.pcd` 已确定性抽样到 10 MB 以下，点数和哈希见 [`map/README.md`](map/README.md)。
+- 默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿髋俯仰 `0.550`、膝关节 `-1.125`。
+- Odin `custom_map_mode` 固定为 `0`（纯里程计），避免没有 `map_a.bin` 时产生 map/odom TF 冲突。
+- `A_min.pcd`、`C.pcd` 和 `map_b.pcd` 均为确定性抽样预览，点数和哈希见 [`map/README.md`](map/README.md)。
 - TensorRT engine 与 JetPack、TensorRT 版本及 GPU 架构有关，其他机器应从 ONNX 重新生成。
-- 源配置引用的 Odin `map_a.bin` 不在该备份中；使用 Relocalization 前必须从设备或建图备份补回真实文件并填写绝对路径，缺失时只能验证软件链路或使用后续 odom 配置。