[real] 整理 ROS 2 v2 里程计导航联调

2026-07-27 17:38:59 +08:00
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commit 765173676f
31 changed files with 520049 additions and 82 deletions
@@ -1,10 +1,9 @@
-# `v0.11.1` 导航点云
+# `v0.12.0` 里程计导航点云

-原始 `map_b.pcd` 为 ASCII PCD，共 1,080,047 点、34,720,771 字节。为避免大文件进入 Git 历史，使用 `tools/nav_tools/downsample_ascii_pcd.py` 以步长 4 做确定性抽样。
+本阶段使用三份 ASCII PCD 进行路线和里程计导航联调。原始文件均使用 `tools/nav_tools/downsample_ascii_pcd.py` 确定性等步长抽样，抽样文件仅用于可视化、路线编辑和软件回归，不等价于原始高密度地图。

- 抽样点数：270,012
- 抽样大小：8,680,283 字节
- 原始 SHA-256：`F17FC7E188C772D48E8D3FE20E3A934AFCDF59357C27BCCDCAC3C7E9AD1D1CB7`
- 抽样 SHA-256：`F3052431F217DE8FFFE87726F8E547A59C65048B0285F02AF4803C5F4E4C1B42`
-
-抽样文件适合路线编辑和代码演示，不等价于原始高密度点云；需要复现实机导航精度时应恢复原始 PCD 并核对哈希。
+| 文件 | 原始点数 | 步长 | 抽样点数 | 抽样大小 | 原始 SHA-256 | 抽样 SHA-256 |
+| --- | ---: | ---: | ---: | ---: | --- | --- |
+| `map_b.pcd` | 1,080,047 | 4 | 270,012 | 8,680,283 B | `F17FC7E188C772D48E8D3FE20E3A934AFCDF59357C27BCCDCAC3C7E9AD1D1CB7` | `F3052431F217DE8FFFE87726F8E547A59C65048B0285F02AF4803C5F4E4C1B42` |
+| `A_min.pcd` | 683,908 | 3 | 227,969 | 7,300,173 B | `77C884B17D78C4D157F84093BFEA0729FA25382C70E706C4BA12913A3C90ED20` | `CC4556D472BE6E5B232B9BFEE43F5F337D710F88E88D9B90994368C580327DC1` |
+| `C.pcd` | 3,186,653 | 11 | 289,696 | 9,040,786 B | `C5C7E60B06A0FFEA15E55C14B8CFAFBC8525371C8C3AC9C72821AB736AED8A6C` | `1FC4124642D934460811DBF62EBE9C5C9CF30668BC42E4782B18F3C002ED1A25` |