[mechanical] 添加16DOF串联轮足机械设计

02_mechanical/README.md

@@ -1,15 +1,40 @@
-# 机械设计
+# 16DOF 串联轮足机械
 
-本目录用于整理 16DOF 串联轮足机器人的机械资料。
+本目录保存山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人的机械设计资料。
+
+机器人由 12 个腿部关节和 4 个驱动轮组成，共 16 个执行器。源资料说明其使用 SolidWorks 26 版本完成设计、装配和 URDF 导出准备。
+
+## 目录结构
 
 ```text
 02_mechanical/
-├─ CAD/        # 可编辑机械源文件
-├─ STEP/       # 通用交换格式
-├─ drawings/   # 二维加工图
-└─ robot_description/
-   ├─ URDF/
-   └─ MJCF/
+├─ CAD/
+│  └─ solidworks/
+│     ├─ WEEKDOG.SLDASM       # 整机装配体入口
+│     ├─ 轮子完整.SLDASM        # 轮组装配体
+│     ├─ 轮毂垫片.SLDPRT        # 独立零件
+│     └─ 26版sw单件/            # 单件与子装配体
+├─ STEP/
+│  ├─ WEEKDOG.STEP            # 整机通用交换文件
+│  └─ *.STEP                  # 身体、关节、腿部和轮组
+└─ source_notes.txt           # 原始资料说明
 ```
 
-正式导入前需要确认比赛机械、训练模型和仿真模型之间的尺寸、质量与关节定义关系。
+## 文件统计
+
+- SolidWorks 装配体：4 个 `*.SLDASM`
+- SolidWorks 零件：26 个 `*.SLDPRT`
+- STEP 文件：10 个
+
+## 使用方式
+
+- 需要继续编辑设计时，从 `CAD/solidworks/WEEKDOG.SLDASM` 打开整机。
+- 只需查看、测量或导入其他 CAD 软件时，使用 `STEP/WEEKDOG.STEP`。
+- 子部件调试可以使用身体、髋关节、大腿、轮小腿和轮组 STEP。
+- 为避免装配引用丢失，不要单独移动或重命名 `CAD/solidworks` 内部文件。
+
+## 当前缺项
+
+- 尚未提供关键零件二维 PDF 工程图。
+- 尚未形成 BOM、装配步骤和干涉检查报告。
+- 尚未核对 CAD 参数与训练使用的 URDF/MJCF 是否完全一致。