[real] 整理最终比赛 ROS 2 Sim2Real 部署

01_doc/version_history.md

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 | `v0.7.0` | MuJoCo 工具 | 姿态优化、IK 扫描、动力学、MPC 和 GUI 调试工具 |
 | `v0.8.0` | 后期 Sim2Sim | ONNX 回放、IK/路线检查工具和比赛最终 Rough 策略 |
 | `v0.8.1` | 导航打点工具 | 地图/航点编辑、路线迭代和抽样 PCD 补充包 |
+| `v0.9.0` | 最终比赛部署 | ROS 2/C++ 真机闭环、Odin、CAN、导航与屏幕 UI |
 
 ## `v0.4.0` 的模型变化
 
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 - 补充 `1hao.xml`、`2hao.xml`、`A_C.xml`，并为 `1B_FF.json` 补齐其引用的 `B_C.xml`。
 - 将两份约 915 MiB 的原始 ASCII PCD 确定性抽样为各小于 10 MB 的预览点云；抽样参数、点数和哈希记录在工具 README。
 - 训练代码、MJCF、比赛策略和历史依赖锁保持 `v0.8.0` 状态不变。
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+## `v0.9.0` 的最终比赛部署
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+- 归档比赛得分 1050 所对应的 `last_not_slalom_1050` ROS 2 工作区；1050 是成绩，不是策略编号。
+- 保留 53D→16D C++ 策略运行时、200 Hz CAN 硬件桥、命令仲裁、安全监控和统一启动包。
+- 保留 Rough `model_6800`、Wall `model_84` 的 ONNX 与比赛 TensorRT engine；Crawl 使用 IK 后端。
+- 保留 Odin ROS 驱动及 Apache-2.0 许可证、五份比赛路线、抽样 PCD 和 Orin 触控屏 UI。
+- 排除嵌套 Git、缓存、日志、备份、候选模型、开发草稿和重复地图工具。
+- 原始备份缺少配置所引用的 Odin `1hao.bin`，因此重定位模式仍需从比赛设备补回该外部资产；纯里程计模式不受此限制。
+- 自研 ROS 包仍保留原工程的 `Proprietary` 清单字段，公开到 GitHub 前必须由权利人统一选择开源许可证。