[real] 整理最终比赛 ROS 2 Sim2Real 部署

2026-07-27 16:09:32 +08:00
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+# 迁移计划
+
+## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
+
+将当前高频热路径从 Python 迁出。
+
+吸收的源文件：
+
+- `sim2real/interface/motor_driver.py`
+- `sim2real/interface/motor_mapping.py`
+- `sim2real/interface/imu_client.py`
+- `sim2real/safety/runtime_guard.py`
+- `sim2real/web/session.py`
+
+交付物：
+
+- C++ SocketCAN 电机总线封装
+- C++ 状态缓存
+- target 超时保活（timeout hold）
+- 阻尼刹车 / 急停通路
+- 发布 `RuntimeState`
+
+## Phase 2: 策略运行时迁移 ✅ 已完成
+
+吸收的源文件：
+
+- `sim2real/policy/policy_runner.py`
+- `sim2real/interface/real_io.py`
+- `sim2real/web/session.py`
+
+交付物：
+
+- 精确的 `53D` 观测构造器
+- ONNXRuntime C++ 推理封装
+- `50Hz` 策略定时器
+- 命令平滑与来源仲裁
+- raw_action `[-10, 10]` 安全裁剪
+- 发布 `RuntimeTarget`
+
+## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
+
+参考的源项目：
+
+- `00_ reference/odin_ros_driver`
+- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
+- `00_ reference/rl_sar`
+
+交付物：
+
+- `cmd_vel` / `cmd_vel_stamped` 输入（支持 Twist 和 TwistStamped）
+- `odom_relay_node`：里程计中继 + TF 广播（odom → base_link）
+- 诊断话题
+- rosbag/foxglove 可观测性
+
+## Phase 4: 导航集成 ✅ 已完成
+
+目标：
+
+- 导航通过 ROS 2 发送身体速度指令
+- RL 运行时保持为 locomotion 控制器
+- 看门狗和安全边界始终在导航之下
+
+规则：
+
+- 导航绝不直接写电机指令
+- 策略契约在重新训练前保持不变
+- 任何新增历史项或里程计项必须版本化
+
+## 当前状态
+
+所有 4 个 Phase 已全部完成。以下为已实现的关键组件：
+
+| 组件 | 节点 | 说明 |
+|------|------|------|
+| 硬件桥接 | `sim2real_hw_node` | 200Hz CAN 收发 + IMU + Mahony + 安全 |
+| 策略运行时 | `sim2real_runtime_node` | 50Hz ONNX 推理 + 53D 观测 + raw_action clip |
+| 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
+| 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
+| 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
+| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |