[real] 整理最终比赛 ROS 2 Sim2Real 部署

2026-07-27 16:09:32 +08:00
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commit b082046b15
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+# 比赛地图与路线
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+`routes/` 保存 `last_not_slalom_1050` 工程中的五份路线快照，保留原文件名以维持运行时配置和版本演进关系。默认运行路线是 `routes/1hao_reall.json`。
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+`1hao.pcd` 是 `v0.8.1` 导航工具中同一份抽样点云，包含 199,215 点、大小 9,876,010 字节，SHA-256 为 `48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34`。它用于本地规划和路线显示，不替代原始高密度点云。
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+## 缺失的 Odin 重定位地图
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+比赛配置需要 Odin 专用二进制地图 `1hao.bin`，但源备份没有该文件。源目录中另有两个名称和时间不同的 `.bin`，无法证明它们就是比赛使用地图，因此没有复制或重命名。
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+重定位部署时应从比赛设备取回真实文件，并把 `control_command_relocal.yaml` 中的占位绝对路径改为目标机实际位置。纯里程计模式不需要该文件。