[train] 更新新MJCF与第一版完整训练框架

README.md

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 RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
 
-当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料和第一代软件闭环已经完成首轮整理。
+当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、第一代软件闭环和第一份新版 MJCF/训练框架已经完成整理。
 
 ## 平台概览
 
@@ -33,13 +33,14 @@ RC_WheelLeg/
 - [x] 整理第一代 mjlab 训练任务和本地依赖
 - [x] 整理第一代 MuJoCo、Sim2Sim 和 MJCF
 - [x] 整理 IK 真机控制与第一代 Python Sim2Real
+- [x] 整理第一份新版 MJCF 与 mjlab 训练框架
 - [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
 - [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
 - [ ] 整理后续统一训练、ROS 2 和比赛版本
 
 机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。
 
-早期软件版本入口见 [`05_software/README.md`](05_software/README.md)。
+软件版本入口见 [`05_software/README.md`](05_software/README.md)。
 
 ## 早期真机验证
 
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 ## 版本管理
 
+版本里程碑与主要变化见 [`01_doc/version_history.md`](01_doc/version_history.md)。
+
 - `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
 - `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
 - 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。