[sim] 添加后期MuJoCo姿态与MPC工具集

2026-07-27 12:57:03 +08:00
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 | `v0.4.0` | 新训练基线 | 第一份完整的新 MJCF、新 mjlab 框架和 Rough 策略工程 |
 | `v0.5.0` | 随机化增强 | 扩大观测、延迟和动力学随机化，加入持续外力扰动 |
 | `v0.6.0` | 比赛训练架构 | 分轴奖励、自适应指令课程、障碍释放课程和比赛站姿 |
+| `v0.7.0` | MuJoCo 工具 | 姿态优化、IK 扫描、动力学、MPC 和 GUI 调试工具 |

 ## `v0.4.0` 的模型变化

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 - 该 Tag 保存比赛训练代码架构，不把每次继续训练产生的 checkpoint 误记为新的软件版本。

 训练阶段的详细关系见 [`training_evolution.md`](training_evolution.md)。
+
+## `v0.7.0` 的独立 MuJoCo 工具
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+- 比赛训练架构、MJCF、模型和依赖锁文件保持 `v0.6.0` 状态不变。
+- 增加解析姿态表、RL 友好姿态筛选和 MuJoCo 静态姿态优化。
+- 增加 IK/差速轮参数扫描，可导出 JSON 结果。
+- 增加 Robot、Controller、Dynamics、MPCController 和 GUI 调试链路。
+- 记录历史工具常量与新版 MJCF 质量、比赛默认站姿之间的参数边界，避免将分析结果直接当作已校准真机参数。