Robocon/RC_WheelLeg
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[sim] 添加后期MuJoCo姿态与MPC工具集

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eastzio
2026-07-27 12:57:03 +08:00
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commit c05c1cb162
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05_software/README.md
+4 -2
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@@ -5,7 +5,7 @@
```text
05_software/
├─ train/
│ └─ rc_mjlab/ # 训练、MJCF、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
│ └─ rc_mjlab/ # 训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim 和本地 mjlab 依赖
└─ real/
├─ ik_real/ # IK 轨迹与早期真机控制
└─ sim2real/ # 第一代 Python 策略真机部署
@@ -18,6 +18,8 @@ MJCF + mjlab task
|
v
PPO 训练策略
|
+----> MuJoCo 姿态 / IK / MPC 调试
|
+----> Sim2Sim 策略验证
|
@@ -26,7 +28,7 @@ MJCF + mjlab task
IK real --------------------------------> 电机
```
`rc_mjlab` 是自包含工程。训练、MJCF、Sim2Sim 和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 `v0.3.0`，第一份新版 MJCF 与训练框架见 `v0.4.0`，随机化增强版见 `v0.5.0`，比赛最终训练架构见 `v0.6.0`。
`rc_mjlab` 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim 和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 `v0.3.0`，第一份新版 MJCF 与训练框架见 `v0.4.0`，随机化增强版见 `v0.5.0`，比赛最终训练架构见 `v0.6.0`，后期 MuJoCo 工具集见 `v0.7.0`。
详细说明见：