[sim] 添加后期MuJoCo姿态与MPC工具集

05_software/train/README.md

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 `rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
 
-当前内容对应 `v0.6.0`，是比赛使用的最终训练代码架构。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
+当前内容对应 `v0.7.0`：训练代码保持 `v0.6.0` 的比赛架构，新增后期 MuJoCo 姿态、IK、动力学和 MPC 工具。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
 
 ## 内容
 
 - `src/robot`：Flat、Rough、Crawl 训练任务和自定义 MDP
 - `mjcf`：轮足机器人 MuJoCo 模型和网格
 - `sim2sim`：策略加载、交互控制和比赛地形验证
+- `mujoco_sim`：不依赖训练循环的姿态、IK、动力学和 MPC 分析
 - `mjlab`：固定版本的本地训练框架依赖
 - `model_rough.pt`：本阶段 Rough 策略权重
 - `pyproject.toml`、`uv.lock`：Python 环境与依赖锁定
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 `v0.6.0` 在 `v0.5.0` 之后转向比赛任务优化：降低部分过强随机化，加入分轴速度跟踪奖励、自适应指令课程、障碍地形释放课程、楼梯横向/偏航约束以及更完整的训练诊断。详细对比见 [`../../01_doc/training_evolution.md`](../../01_doc/training_evolution.md)。
 
+`v0.7.0` 不修改比赛训练架构，增加独立 MuJoCo 工具；入口和参数边界见 [`rc_mjlab/mujoco_sim/README.md`](rc_mjlab/mujoco_sim/README.md)。
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 工程命令和任务说明见 [`rc_mjlab/README.md`](rc_mjlab/README.md)，本地依赖来源见 [`rc_mjlab/DEPENDENCIES.md`](rc_mjlab/DEPENDENCIES.md)。