Robocon/RC_WheelLeg
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[sim] 添加后期MuJoCo姿态与MPC工具集

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eastzio
2026-07-27 12:57:03 +08:00
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RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、第一代软件闭环和比赛最终训练架构已经完成整理。
当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、比赛训练架构和后期 MuJoCo 工具集已经完成整理。
## 平台概览
@@ -36,6 +36,7 @@ RC_WheelLeg/
- [x] 整理第一份新版 MJCF 与 mjlab 训练框架
- [x] 整理第二版 Sim2Real 随机化训练配置
- [x] 整理比赛最终训练代码架构
- [x] 整理后期 MuJoCo 姿态、IK、动力学和 MPC 工具
- [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
- [ ] 整理后续统一训练、ROS 2 和比赛版本