[real] 整理 ROS 2 v2 导航原型

2026-07-27 17:08:54 +08:00
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commit c8aa490b37
69 changed files with 563988 additions and 3 deletions
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 | `v0.8.1` | 导航打点工具 | 地图/航点编辑、路线迭代和抽样 PCD 补充包 |
 | `v0.9.0` | Python Sim2Real v2 | 反馈新鲜度、Odin odom 诊断、Web 调试和安全监控增强 |
 | `v0.10.0` | ROS 2/C++ 初版 | 50 Hz C++ 推理、200 Hz CAN 热路径和 ROS 2 系统集成 |
+| `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |

 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。

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 - 原始快照中的 `src/odin_ros_driver` 为空目录，因此本版本仍需外部 Odin 驱动，不能宣称传感器依赖已自包含。
 - 保留原始候选 ONNX 文件以记录初版部署试验；排除计划、任务和 walkthrough 草稿。

+## `v0.11.0` 的 ROS 2 Sim2Real v2
+
+- 归档 `real/sim2real_ros2_v2`，保持 `v0.10.0` 的 ROS 2/C++ 控制契约。
+- 增加 `simple_nav_node.py`、PCD 点击工具、任务点/任务序列配置和 Web 导航控制入口。
+- 默认命令源从遥控切换为 `NAV`，加入简单导航状态、PCD 位姿和地图显示链路。
+- 原始 `map1.pcd`、`map6.pcd` 分别约 49.05 MiB、44.24 MiB，归档时确定性抽样到 10 MB 以下并记录哈希。
+- 原始快照中的 Odin 驱动仍为空目录；排除设备运行日志和开发草稿。
+
 ## `v0.4.0` 的模型变化

 - 机械 CAD 不变。