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[real] 整理 ROS 2 v2 导航原型

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eastzio
2026-07-27 17:08:54 +08:00
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05_software/README.md
+3 -2
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@@ -10,7 +10,8 @@
├─ ik_real/ # IK 轨迹与早期真机控制
├─ sim2real/ # 第一代 Python 策略真机部署
├─ sim2real_v2/ # Python Sim2Real v2
└─ sim2real_ros2/ # ROS 2/C++ Sim2Real 初版
├─ sim2real_ros2/ # ROS 2/C++ Sim2Real 初版
└─ sim2real_ros2_v2/ # ROS 2 导航原型及后续演进
```
## 数据流
@@ -32,7 +33,7 @@ MJCF + mjlab task
IK real --------------------------------> 电机
```
`rc_mjlab` 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、导航工具和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 `v0.3.0`，第一份新版 MJCF 与训练框架见 `v0.4.0`，随机化增强版见 `v0.5.0`，比赛最终训练架构见 `v0.6.0`，后期 MuJoCo 工具集见 `v0.7.0`，后期 Sim2Sim 与比赛 Rough 策略见 `v0.8.0`，完整导航打点工具见 `v0.8.1`，Python Sim2Real v2 对应 `v0.9.0`，ROS 2/C++ Sim2Real 初版对应 `v0.10.0`。
`rc_mjlab` 是自包含工程。训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、导航工具和策略权重通过相对路径绑定，因此保留其内部布局，没有为了目录外观拆散。第一代完整闭环见 `v0.3.0`，第一份新版 MJCF 与训练框架见 `v0.4.0`，随机化增强版见 `v0.5.0`，比赛最终训练架构见 `v0.6.0`，后期 MuJoCo 工具集见 `v0.7.0`，后期 Sim2Sim 与比赛 Rough 策略见 `v0.8.0`，完整导航打点工具见 `v0.8.1`，Python Sim2Real v2 对应 `v0.9.0`，ROS 2/C++ 初版对应 `v0.10.0`，简单导航与 PCD 导航原型对应 `v0.11.0`。
详细说明见：