[real] 整理 ROS 2 v2 Odin 与站姿调参

2026-07-27 17:22:28 +08:00
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 | `v0.9.0` | Python Sim2Real v2 | 反馈新鲜度、Odin odom 诊断、Web 调试和安全监控增强 |
 | `v0.10.0` | ROS 2/C++ 初版 | 50 Hz C++ 推理、200 Hz CAN 热路径和 ROS 2 系统集成 |
 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
+| `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |

 > 原先临时归档为 `v0.9.0` 的最终 ROS 2/C++ 比赛部署已保存在 `backup/final-ros2-v0.9.0` 分支和 `backup-v0.9.0-ros2-final` 标签中，重排完成后将正式归入 `v1.0.0`。

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 - 原始 `map1.pcd`、`map6.pcd` 分别约 49.05 MiB、44.24 MiB，归档时确定性抽样到 10 MB 以下并记录哈希。
 - 原始快照中的 Odin 驱动仍为空目录；排除设备运行日志和开发草稿。

+## `v0.11.1` 的 Odin、TensorRT 与站姿调参
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+- 归档 `real/sim2real_ros2_v2(z=0.380 hip=0.670 knee=-1.390)`，在同一 `sim2real_ros2_v2` 目录中记录真实差异。
+- 首次随部署工程保留完整 Odin ROS 驱动、Apache-2.0 许可证、设备标定参数和预编译 SDK 静态库。
+- 策略运行时增加 TensorRT、ONNX 回退、Rough/Crawl 模式切换、事件日志和更完整的电机失效诊断。
+- 默认 Rough 策略为 `NEWmodel_1900`，默认站姿为髋俯仰 `0.670`、膝关节 `-1.390`；Crawl 配置使用 IK 后端。
+- `map_b.pcd` 从 1,080,047 点确定性抽样为 270,012 点，并保留原始和抽样哈希。
+- 排除嵌套 Git、Odin 运行日志、缓存、开发草稿和未被配置引用的候选策略。
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 ## `v0.4.0` 的模型变化

 - 机械 CAD 不变。