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[real] 整理 ROS 2 v2 Odin 与站姿调参

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eastzio
2026-07-27 17:22:28 +08:00
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commit dc7a2c2a67
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05_software/real/README.md
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@@ -36,7 +36,7 @@ ROS 2/C++ Sim2Real 初版，将策略热路径迁移为 50 Hz C++ 推理和 200
ROS 2 Sim2Real v2 导航原型，在初版基础上增加简单导航节点、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。该版本对应重排主线的 `v0.11.0`。
本阶段的两份大体积 PCD 已确定性抽样，Odin 驱动仍为外部依赖；详细边界见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
`v0.11.1` 在同一目录继续演进，首次随工程归档完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和硬件诊断，并使用 `hip=0.670`、`knee=-1.390` 的调参站姿。各 Tag 可恢复对应阶段，当前目录说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
## 实机记录