[real] 整理 ROS 2 v2 Odin 与站姿调参

2026-07-27 17:22:28 +08:00
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-# ROS 2 Sim2Real v2
+# ROS 2 Sim2Real v2：Odin、TensorRT 与站姿调参

-本目录归档 `real/sim2real_ros2_v2`，对应重排主线的 `v0.11.0`。该阶段在 ROS 2/C++ 初版基础上增加简单导航、PCD 交互定位、任务点/任务序列和 Web 导航调试。
+本目录在 `v0.11.0` 导航原型基础上归档 `real/sim2real_ros2_v2(z=0.380 hip=0.670 knee=-1.390)`，对应重排主线的 `v0.11.1`。虽然源目录以站姿参数命名，但该阶段同时首次完整加入 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换、事件日志和更完整的硬件诊断。

 本工程保留当前 `sim2real` 已验证的部署契约，同时将运行时热路径迁移到 C++：

@@ -70,5 +70,8 @@ Nav2 / cmd_vel  ------------------------------>  sim2real_runtime
 - Windows 仅作为编辑环境使用。
 - 观测顺序、动作缩放、默认站姿、电机映射不得独立修改，
  除非训练与部署同步更新。
- 原始快照中的 `src/odin_ros_driver` 仍为空目录，本版本需要另行提供兼容驱动；完整 Odin 驱动从后续站姿调参版本开始随工程归档。
- 原始 `map1.pcd` 和 `map6.pcd` 已确定性抽样到 10 MB 以下，点数和哈希见 [`map/README.md`](map/README.md)。
+- Rough 默认策略为 `NEWmodel_1900`，优先使用比赛机生成的 TensorRT engine；Crawl 保留 ONNX，但运行配置使用 IK 后端。
+- 默认 Rough 站姿为髋俯仰 `0.670`、膝关节 `-1.390`，源目录名中的 `z=0.380` 记录该阶段的机身高度配置意图。
+- `map_b.pcd` 已确定性抽样到 10 MB 以下，点数和哈希见 [`map/README.md`](map/README.md)。
+- TensorRT engine 与 JetPack、TensorRT 版本及 GPU 架构有关，其他机器应从 ONNX 重新生成。
+- 源配置引用的 Odin `map_a.bin` 不在该备份中；使用 Relocalization 前必须从设备或建图备份补回真实文件并填写绝对路径，缺失时只能验证软件链路或使用后续 odom 配置。