[real] 整理 ROS 2 v2 Odin 与站姿调参

2026-07-27 17:22:28 +08:00
parent c8aa490b37
commit dc7a2c2a67
100 changed files with 328202 additions and 557120 deletions
@@ -1,10 +1,10 @@
-# `v0.11.0` 导航点云
+# `v0.11.1` 导航点云

-本目录保存 `sim2real_ros2_v2` 简单导航原型引用的两份预览点云。为避免大体积 ASCII PCD 进入 Git 历史，使用 `tools/nav_tools/downsample_ascii_pcd.py` 做确定性等步长抽样，坐标值和原始顺序不做修改。
+原始 `map_b.pcd` 为 ASCII PCD，共 1,080,047 点、34,720,771 字节。为避免大文件进入 Git 历史，使用 `tools/nav_tools/downsample_ascii_pcd.py` 以步长 4 做确定性抽样。

-| 文件 | 原始点数 | 抽样步长 | 抽样点数 | 抽样大小 | 原始 SHA-256 | 抽样 SHA-256 |
-| --- | ---: | ---: | ---: | ---: | --- | --- |
-| `map1.pcd` | 1,604,103 | 6 | 267,350 | 8,572,407 B | `FBAD5DBA9AD15042FBC1702BDAAD5F7A3819B678E00558CFEC8BC54479A578AE` | `5F4AF5178E7F0D1AEAD7A2F454F6CB1524EF0F53AF0544FD415A8FB6A384000A` |
-| `map6.pcd` | 1,446,503 | 5 | 289,301 | 9,278,742 B | `77DEB28D739760C58E9C08B589CFD52C2A6CB2981CB3B51156BBCC26EFC4FA9F` | `792C11023A2F91415378580276F87BE103AD7B22A214D24D9FC1B6928EB875C4` |
+- 抽样点数：270,012
+- 抽样大小：8,680,283 字节
+- 原始 SHA-256：`F17FC7E188C772D48E8D3FE20E3A934AFCDF59357C27BCCDCAC3C7E9AD1D1CB7`
+- 抽样 SHA-256：`F3052431F217DE8FFFE87726F8E547A59C65048B0285F02AF4803C5F4E4C1B42`

-抽样点云适合路线编辑、可视化和代码演示，不等价于原始高密度建图数据。需要复现实机定位精度时，应从原始备份恢复对应 PCD 并核对原始哈希。
+抽样文件适合路线编辑和代码演示，不等价于原始高密度点云；需要复现实机导航精度时应恢复原始 PCD 并核对哈希。