[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

2026-07-21 16:15:14 +08:00
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+# 第一代真机控制
+
+本目录保存 16DOF 轮足机器人的早期真机控制实现。
+
+## `ik_real`
+
+基于几何逆运动学和轨迹插值的真机控制探索，不依赖强化学习策略。主要用于验证电机接口、关节映射和姿态轨迹。
+
+## `sim2real`
+
+第一代 Python 策略部署栈，包含：
+
+- 53D 观测到 16D 动作的策略运行时
+- 电机映射和真机 IO
+- IMU 接入
+- 站立初始化与平衡
+- 运行时安全检查和阻尼刹车
+- Web 调试界面
+- 对齐、标定和独立检查工具
+
+部署说明见 [`sim2real/README.md`](sim2real/README.md) 与 [`sim2real/DEPLOYMENT.md`](sim2real/DEPLOYMENT.md)。