[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

2026-07-21 16:15:14 +08:00
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+# IK 真机控制探索
+
+该目录保存强化学习部署前的逆运动学真机控制代码。
+
+- `sim2real_control_api.py`：真机控制接口
+- `trajectory_interpolator.py`：关节/姿态轨迹插值
+- `sim_to_real_deploy_beifen.py`：早期部署脚本备份
+
+文件名中的 `beifen` 来自原始资料。为保持早期版本可追溯性，本次归档不修改源码和文件名。