[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

2026-07-21 16:15:14 +08:00
parent 9bd22225f9
commit e9e2c946b3
681 changed files with 137221 additions and 8 deletions
@@ -0,0 +1,50 @@
+# `sim2real` 部署说明
+
+## 模型
+
+当前只使用：
+
+- `sim2real/policies/model_rough.pt`
+
+## 模型契约
+
+- `obs_dim = 53`
+- `action_dim = 16`
+- 单帧输入
+- 无 `base_lin_vel`
+- 无 `height_scan`
+
+## 启动流程
+
+1. 连接硬件
+2. 使能电机
+3. 从当前实测姿态起立
+4. 进入 `stand_balance` 闭环站立
+5. prime 当前观测
+6. 进入 `50Hz` runtime
+
+## 为什么这样改
+
+- 之前版本在 `startup` 后只维持固定 `STAND_POSE`
+- 实机上纯 PD 不足以持续抗姿态扰动
+- 现在增加独立站立闭环，先保证身体支撑，再进入策略
+
+## 运行开关
+
+- `config.yaml > policy.enable_zero_cmd_suppression`
+- `config.yaml > stand_balance.enabled`
+- `config.yaml > policy.hold_zero_command_pose`
+- `config.yaml > policy.command_release_s`
+
+## 纯 Python 命令
+
+默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+
+```bash
+python -m pip install -r requirements-orin.txt
+python tools/alignment_check.py --policy policies/model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
+python tools/standalone_check.py
+python main.py --dry-run
+python main.py
+python web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
+```