[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

2026-07-21 16:15:14 +08:00
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commit e9e2c946b3
681 changed files with 137221 additions and 8 deletions
@@ -0,0 +1,44 @@
+# 依赖说明
+
+## Python 环境
+
+- Python `>=3.10`
+- `uv` 依赖管理
+- MuJoCo development wheel
+- `mjlab[cu128]`
+- PyTorch CUDA 12.8 环境
+- `pynput`
+
+精确解析结果保存在 `uv.lock`。项目使用本地可编辑 `mjlab`：
+
+```toml
+[tool.uv.sources]
+mjlab = { path = "mjlab", editable = true }
+```
+
+## mjlab 来源
+
+- 上游仓库：`https://github.com/mujocolab/mjlab.git`
+- 基准提交：`0040979763ab43bc1220812c9de4bc74e2631f42`
+- 基准日期：`2026-04-28`
+- 上游许可证：Apache-2.0，许可证文件保留在 `mjlab/LICENSE`
+
+早期工程在该基准上保留了 3 处本地修改：
+
+1. `mjlab/pyproject.toml`：增加清华 PyPI 镜像。
+2. `mjlab/src/mjlab/envs/mdp/dr/actuator.py`：让 effort limit 随机化支持轮子使用的 velocity/motor actuator。
+3. `mjlab/src/mjlab/scene/scene.py`：通过 XML 字符串加载场景，以适配当时的场景组合方式。
+
+本次归档保留修改后的完整工作树，但不包含上游 `.git`、本地 `.venv`、缓存和生成日志。
+
+## 基本入口
+
+在 `05_software/train/rc_mjlab` 下执行：
+
+```bash
+uv sync
+uv run train Robot-Flat-v0
+uv run play Robot-Rough-v0
+```
+
+GPU、CUDA、MuJoCo development wheel 和驱动版本必须满足 `pyproject.toml` 与 `uv.lock` 的约束。