[software] 添加16DOF早期训练仿真与Sim2Real闭环

2026-07-21 16:15:14 +08:00
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 RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。

-当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械源文件与 STEP 交换文件已经完成首轮整理，其他模块将在确认权威来源后逐步导入。
+当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料和第一代软件闭环已经完成首轮整理。

 ## 平台概览

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 - [x] 整理 SolidWorks 机械源文件
 - [x] 整理整机与关节 STEP 文件
+- [x] 整理第一代 mjlab 训练任务和本地依赖
+- [x] 整理第一代 MuJoCo、Sim2Sim 和 MJCF
+- [x] 整理 IK 真机控制与第一代 Python Sim2Real
 - [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
 - [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
- [ ] 整理强化学习、Sim2Sim 和 Sim2Real
+- [ ] 整理后续统一训练、ROS 2 和比赛版本

 机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。

+早期软件版本入口见 [`05_software/README.md`](05_software/README.md)。
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 ## 版本管理

 - `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。