From fbb396708c8a80e5928f02d0fb5e6fa07789e312 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: eastzio <3156045992@qq.com>
Date: Mon, 27 Jul 2026 19:17:19 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?[docs]=20=E5=85=A8=E9=9D=A2=E6=A0=A1=E5=87=86?=
 =?UTF-8?q?=E9=A1=B9=E7=9B=AE=E8=AF=B4=E6=98=8E=E4=B8=8E=E8=B7=A8=E5=B9=B3?=
 =?UTF-8?q?=E5=8F=B0=E8=B5=84=E6=BA=90=E8=BE=B9=E7=95=8C?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .gitattributes                                |  2 ++
 01_doc/README.md                              | 13 ++++++-----
 01_doc/training_evolution.md                  |  2 +-
 01_doc/version_history.md                     |  6 ++---
 03_hardware/README.md                         |  2 ++
 04_firmware/README.md                         |  2 ++
 05_software/real/README.md                    |  4 ++--
 05_software/real/sim2real/DEPLOYMENT.md       |  6 +++--
 .../real/sim2real/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md    |  6 +++--
 .../real/sim2real/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md     |  4 +++-
 05_software/real/sim2real/README.md           | 23 ++++++++++---------
 .../real/sim2real_ros2/DEPLOYMENT_GUIDE.md    |  4 ++--
 05_software/real/sim2real_ros2/README.md      | 14 +++++------
 .../real/sim2real_ros2/docs/MIGRATION_PLAN.md | 12 ++++------
 .../real/sim2real_ros2_v2/DEPLOYMENT_GUIDE.md |  6 ++---
 05_software/real/sim2real_ros2_v2/README.md   |  2 +-
 .../sim2real_ros2_v2/docs/ARCHITECTURE.md     |  2 +-
 .../sim2real_ros2_v2/docs/MIGRATION_PLAN.md   | 10 ++++----
 .../docs/REMOTE_CONTROL_USAGE.md              |  4 ++--
 .../sim2real_ros2_v2/docs/WEB_DEBUG_USAGE.md  |  2 +-
 .../real/sim2real_ros2_v2/map/README.md       |  2 ++
 .../tools/pcd_map_viewer/README.md            | 18 +++++----------
 .../tools/pcd_map_viewer/README_zh.md         |  6 ++++-
 .../tools/win_web_debug/README.md             |  6 ++---
 .../tools/win_web_debug/README_zh.md          |  4 +++-
 .../real/sim2real_ros2_v3/DEPLOYMENT_GUIDE.md |  4 ++--
 05_software/real/sim2real_ros2_v3/README.md   |  4 ++--
 .../sim2real_ros2_v3/docs/MIGRATION_PLAN.md   | 10 ++++----
 .../real/sim2real_ros2_v3/map/README.md       |  2 ++
 05_software/real/sim2real_v2/DEPLOYMENT.md    |  4 ++--
 .../real/sim2real_v2/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md |  8 ++++---
 .../real/sim2real_v2/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md  |  4 +++-
 05_software/real/sim2real_v2/README.md        |  2 +-
 05_software/train/README.md                   |  4 ++--
 .../train/rc_mjlab/tools/nav_tools/README.md  |  2 ++
 06_assets/README.md                           | 10 +++++---
 README.md                                     | 18 ++++++++++-----
 37 files changed, 131 insertions(+), 103 deletions(-)
 create mode 100644 .gitattributes

diff --git a/.gitattributes b/.gitattributes
new file mode 100644
index 0000000..1f3e33f
--- /dev/null
+++ b/.gitattributes
@@ -0,0 +1,2 @@
+# Keep structured point-cloud assets byte-identical across platforms.
+*.pcd -text
diff --git a/01_doc/README.md b/01_doc/README.md
index e6cd42b..a41e45e 100644
--- a/01_doc/README.md
+++ b/01_doc/README.md
@@ -2,13 +2,14 @@
 
 本目录用于保存 16DOF 轮足项目自身的技术文档和使用说明。
 
-后续建议按主题组织：
+当前文档结构：
 
 ```text
 01_doc/
-├─ architecture/   # 系统架构和数据流
-├─ control/        # 控制与强化学习原理
-├─ deployment/     # Sim2Sim 和 Sim2Real 部署
-├─ hardware/       # 接线、标定和硬件兼容性
-└─ user_guide/     # 安装、运行和调试说明
+├─ architecture/
+│  └─ early_software_stack.md  # 第一代训练—仿真—真机闭环
+├─ training_evolution.md       # v0.4～v0.6 训练架构演进
+└─ version_history.md          # 全项目 Tag 与里程碑
 ```
+
+具体运行说明放在对应工程目录内，避免在顶层重复并逐渐失真：训练见 `05_software/train/rc_mjlab/`，真机部署见 `05_software/real/`。
diff --git a/01_doc/training_evolution.md b/01_doc/training_evolution.md
index d03baad..2e39b44 100644
--- a/01_doc/training_evolution.md
+++ b/01_doc/training_evolution.md
@@ -34,4 +34,4 @@
 比赛得分：1050
 ```
 
-`model_6800.onnx` 是比赛最终部署工件，不用模型编号替代训练代码版本号。它将在最终比赛部署版本中与运行配置一起归档。
+`model_6800.onnx` 是比赛最终部署工件，不用模型编号替代训练代码版本号。它已随比赛部署归档；当前规范目录为 `05_software/real/sim2real_ros2_v3/policies/`。
diff --git a/01_doc/version_history.md b/01_doc/version_history.md
index 1c3d778..2dad10f 100644
--- a/01_doc/version_history.md
+++ b/01_doc/version_history.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # 版本演进
 
-本项目使用同一条 `16dof` 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
+本项目使用里程碑 Tag 保存时间演进；同一架构的小步迭代不复制目录。ROS 2 的无后缀、`_v2`、`_v3` 目录分别代表三个架构大版本，并在 `v1.1.0` 中同时保留。
 
 | Tag | 阶段 | 核心内容 |
 | --- | --- | --- |
@@ -19,7 +19,7 @@
 | `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
 | `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
 | `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
-| `v1.0.0` | ROS 2 v3 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
+| `v1.0.0` | 比赛最终部署初次归档 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏；当时暂存于无后缀目录 |
 | `v1.0.1` | 比赛成果媒体补充 | 最终机器人图片与 1050 分比赛视频 |
 | `v1.0.2` | 文档一致性修正 | 统一历史 Tag、当前快照和成果媒体的描述 |
 | `v1.1.0` | 三代目录规范化 | 恢复无后缀初版、保留 v2 里程计版、明确最终比赛 v3，并校准训练 README |
@@ -68,7 +68,7 @@
 
 ## `v1.0.0` 的比赛最终部署
 
-- 将原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 正式整理为 `real/sim2real_ros2_v3`；这是第三版、最终 ROS 2/C++ 真机工程，`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
+- 首次归档原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 最终 ROS 2/C++ 真机工程；该 Tag 中暂存于无后缀 `real/sim2real_ros2`，目录命名在 `v1.1.0` 才修正为 `real/sim2real_ros2_v3`。`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
 - Rough 使用 `model_6800`，Wall 使用 `model_84`，Crawl 按比赛配置使用 IK 后端。
 - 保留最终五份路线、1 号场地抽样 PCD、Odin 驱动、CAN 硬件桥、命令仲裁、导航和 Orin 触控屏 UI。
 - 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。
diff --git a/03_hardware/README.md b/03_hardware/README.md
index 0e3ece3..e0ac833 100644
--- a/03_hardware/README.md
+++ b/03_hardware/README.md
@@ -3,3 +3,5 @@
 本目录用于保存 16DOF 轮足机器人的自研电路、接线图、BOM、传感器与计算平台说明。
 
 第三方硬件资料不作为自研成果提交。
+
+当前目录仅有范围说明，尚未归档 16DOF 平台的自研原理图、PCB、BOM 或正式接线图，不应将本目录视为已完成的硬件开源包。
diff --git a/04_firmware/README.md b/04_firmware/README.md
index 3bc98c5..ea05624 100644
--- a/04_firmware/README.md
+++ b/04_firmware/README.md
@@ -3,3 +3,5 @@
 本目录用于保存运行在 MCU 或其他嵌入式控制器上的固件源码和构建工程。
 
 编译生成的 `.hex`、`.bin`、`.elf`、`.axf` 等文件不进入源码目录，可在需要时作为 Release 附件发布。
+
+当前 16DOF 主线尚未在本目录归档 MCU/Keil 工程；该目录是预留入口。8DOF 大疆 A 板 Keil 工程由 `8dof` 分支和 `v0.1.0` 保存。
diff --git a/05_software/real/README.md b/05_software/real/README.md
index 365d8ee..f8c822f 100644
--- a/05_software/real/README.md
+++ b/05_software/real/README.md
@@ -22,7 +22,7 @@
 
 ## `sim2real_v2`
 
-Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具。该版本对应重排主线的 `v0.9.0`。
+Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具，对应 `v0.9.0`。
 
 部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。
 
@@ -40,7 +40,7 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新
 
 `v0.12.0` 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 `v0.12.0` 快照，阶段说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
 
-### `sim2real_ros2_v3`（最终比赛版，`v1.0.0`）
+### `sim2real_ros2_v3`（最终比赛版；代码快照 `v1.0.0`，规范目录 `v1.1.0`）
 
 第三版来自原始目录 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)`，整理时正式命名为 `sim2real_ros2_v3`。它是 1050 分比赛最终部署，包含 `model_6800` Rough、`model_84` Wall、最终路线、完整 Odin 驱动、CAN 和触控屏。部署说明见 [`sim2real_ros2_v3/README.md`](sim2real_ros2_v3/README.md)。
 
diff --git a/05_software/real/sim2real/DEPLOYMENT.md b/05_software/real/sim2real/DEPLOYMENT.md
index f787b7b..8c38a54 100644
--- a/05_software/real/sim2real/DEPLOYMENT.md
+++ b/05_software/real/sim2real/DEPLOYMENT.md
@@ -1,10 +1,12 @@
 # `sim2real` 部署说明
 
+> 版本范围：第一代 Python Sim2Real（`v0.3.0`）。本文“当前”均指该快照。
+
 ## 模型
 
 当前只使用：
 
-- `sim2real/policies/model_rough.pt`
+- `policies/model_rough.pt`
 
 ## 模型契约
 
@@ -38,7 +40,7 @@
 
 ## 纯 Python 命令
 
-默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real/`
 
 ```bash
 python -m pip install -r requirements-orin.txt
diff --git a/05_software/real/sim2real/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md b/05_software/real/sim2real/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md
index 5de97bd..ae327d2 100644
--- a/05_software/real/sim2real/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md
+++ b/05_software/real/sim2real/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md
@@ -1,9 +1,11 @@
 # `FACTS_AND_ASSUMPTIONS`
 
+> 版本范围：第一代 Python Sim2Real（`v0.3.0`）。事实项只适用于该快照。
+
 ## 已确认
 
-- 当前部署模型：`sim2real/policies/model_rough.pt`
-- 源模型：`model_2000.pt`
+- 当前部署模型：`policies/model_rough.pt`
+- 原始说明记录的源模型名：`model_2000.pt`；同名文件未随本目录归档
 - actor 输入：`53D`
 - actor 输出：`16D`
 - 当前 actor 不吃 `base_lin_vel`
diff --git a/05_software/real/sim2real/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md b/05_software/real/sim2real/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md
index 42104c6..298844e 100644
--- a/05_software/real/sim2real/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md
+++ b/05_software/real/sim2real/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md
@@ -1,5 +1,7 @@
 # `Orin Nano` 部署说明
 
+> 版本范围：第一代 Python Sim2Real（`v0.3.0`）。本文不是最终 ROS 2 v3 部署指南。
+
 ## 是否必须转 ONNX
 
 不必须。
@@ -26,7 +28,7 @@
 
 ## 纯 Python 部署命令
 
-默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real/`
 
 ```bash
 python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
diff --git a/05_software/real/sim2real/README.md b/05_software/real/sim2real/README.md
index 8d13446..424a572 100644
--- a/05_software/real/sim2real/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real/README.md
@@ -1,11 +1,13 @@
 # `sim2real`
 
-当前版本只部署现在这套 `53D -> 16D` 模型，不再兼容旧版 `crawl`、多策略和历史观测。
+本目录是第一代 Python Sim2Real 快照，对应 `v0.3.0`。下文“当前”均指该历史快照，不指仓库 `main` 的最终 ROS 2 v3。
+
+该快照只部署当时的 `53D -> 16D` Rough 模型，不兼容更早的 Crawl、多策略和其他历史观测契约。
 
 ## 当前部署模型
 
-- 使用文件：`sim2real/policies/model_rough.pt`
-- 来源文件：`model_2000.pt`
+- 使用文件：`policies/model_rough.pt`
+- 原始说明记录的来源名：`model_2000.pt`；该同名源文件未随本目录归档，仓库只保留重命名后的 `policies/model_rough.pt`
 
 ## 当前 actor 输入
 
@@ -52,7 +54,7 @@
 
 ## 启动命令
 
-默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real/`
 
 纯 `python`：
 
@@ -65,13 +67,12 @@ python main.py
 python web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
 ```
 
-Windows 本机：
+Windows 本机可使用目标虚拟环境中的 Python；不要依赖个人机器的绝对安装路径：
 
 ```bash
-D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe -m pip install -r requirements-orin.txt
-D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe tools\alignment_check.py --policy policies\model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
-D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe tools\standalone_check.py
-D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe main.py
-D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe web\server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
+python -m pip install -r requirements-orin.txt
+python tools\alignment_check.py --policy policies\model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
+python tools\standalone_check.py
+python main.py
+python web\server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
 ```
-#sim2real/policies/model_rough.pt
\ No newline at end of file
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2/DEPLOYMENT_GUIDE.md b/05_software/real/sim2real_ros2/DEPLOYMENT_GUIDE.md
index 17b4c70..527dc6e 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2/DEPLOYMENT_GUIDE.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2/DEPLOYMENT_GUIDE.md
@@ -1,6 +1,6 @@
-# ROS2 C++ Sim2Real 运动控制栈 - 部署指南
+# ROS 2/C++ Sim2Real 初版部署指南
 
-本工作区提供了一个自包含、独立的 C++ ROS2 Humble 实现，用于在 Jetson Orin 目标机上部署轮腿四足机器人控制策略。
+本工作区保存 `v0.10.0` 的 ROS 2 Humble/C++ 初版。控制栈主体源码已归档，但 Odin 驱动源码在该快照中缺失，因此不是自包含部署包；完成真实传感器闭环前必须补充兼容驱动。
 
 ---
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2/README.md
index 25d4398..2df84df 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2/README.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # ROS 2/C++ Sim2Real 初版
 
-本目录归档 `real/sim2real_ros2`，对应重排主线的 `v0.10.0`。这是轮腿机器人 Sim2Real 部署栈从 Python 运行时迁移到 ROS 2 + C++ 的第一版系统工程。
+本目录归档 `real/sim2real_ros2`，对应 `v0.10.0`。这是轮腿机器人 Sim2Real 部署栈从 Python 运行时迁移到 ROS 2 + C++ 的第一版系统工程。
 
 本工程保留当前 `sim2real` 已验证的部署契约，同时将运行时热路径迁移到 C++：
 
@@ -26,7 +26,7 @@
 - `src/sim2real_bringup`
   统一启动文件与运行时参数配置。
 - `src/odin_ros_driver`
-  Odin 传感器 ROS 2 驱动（含 IMU、点云、里程计发布）。
+  仅保留依赖边界说明；原始 `v0.10.0` 快照没有归档 Odin 驱动源码，不能独立提供 IMU、点云和里程计发布。
 - `docs`
   架构说明与迁移计划。
 
@@ -58,11 +58,11 @@ Nav2 / cmd_vel  ------------------------------>  sim2real_runtime
 
 迁移过程中以下文件被视为真值源：
 
-- `sim2real/deployment_manifest.yaml`
-- `sim2real/interface/motor_mapping.py`
-- `sim2real/interface/real_io.py`
-- `sim2real/policy/policy_runner.py`
-- `sim2real/web/session.py`
+- `../sim2real/deployment_manifest.yaml`
+- `../sim2real/interface/motor_mapping.py`
+- `../sim2real/interface/real_io.py`
+- `../sim2real/policy/policy_runner.py`
+- `../sim2real/web/session.py`
 
 ## 注意事项
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2/docs/MIGRATION_PLAN.md b/05_software/real/sim2real_ros2/docs/MIGRATION_PLAN.md
index d39e093..75a512e 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2/docs/MIGRATION_PLAN.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2/docs/MIGRATION_PLAN.md
@@ -1,5 +1,7 @@
 # 迁移计划
 
+> 版本范围：ROS 2/C++ 初版（`v0.10.0`）。这是历史迁移记录，不是最终比赛版验收报告；本快照未归档 Odin 驱动源码。
+
 ## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
 
 将当前高频热路径从 Python 迁出。
@@ -39,11 +41,7 @@
 
 ## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
 
-参考的源项目：
-
-- `00_ reference/odin_ros_driver`
-- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
-- `00_ reference/rl_sar`
+参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；这些外部参考目录不属于本仓库公开内容。
 
 交付物：
 
@@ -76,5 +74,5 @@
 | 策略运行时 | `sim2real_runtime_node` | 50Hz ONNX 推理 + 53D 观测 + raw_action clip |
 | 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
 | 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
-| 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
-| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
+| 传感器驱动 | 外部 Odin 驱动 | 本快照未归档源码，不能视为自包含组件 |
+| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/DEPLOYMENT_GUIDE.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/DEPLOYMENT_GUIDE.md
index 17b4c70..3bed06a 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/DEPLOYMENT_GUIDE.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/DEPLOYMENT_GUIDE.md
@@ -1,6 +1,6 @@
-# ROS2 C++ Sim2Real 运动控制栈 - 部署指南
+# ROS 2/C++ Sim2Real v2 部署指南
 
-本工作区提供了一个自包含、独立的 C++ ROS2 Humble 实现，用于在 Jetson Orin 目标机上部署轮腿四足机器人控制策略。
+本工作区保存 `v0.12.0` 里程计联调快照，包含 ROS 2 Humble/C++ 主体和 Odin 驱动。系统依赖、设备标定和 TensorRT engine 仍与目标机环境绑定，不能仅凭源码声明在新设备上已复现。
 
 ---
 
@@ -90,7 +90,7 @@ chmod +x start_sim2real.sh
 强烈推荐使用 Docker 隔离依赖，避免 Jetson Orin 上的库版本冲突。
 
 ### 步骤 1：构建镜像
-确保在 `sim2real_ros2` 目录中（包含 `Dockerfile`）：
+确保在 `sim2real_ros2_v2` 目录中（包含 `Dockerfile`）：
 ```bash
 # 使用标准 docker build：
 docker build -t sim2real_ros2:latest .
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/README.md
index 26febb3..9026bc6 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/README.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # ROS 2 Sim2Real v2：里程计导航联调
 
-本目录归档 `real/sim2real_ros2_v2(odom)`，对应重排主线的 `v0.12.0`。该阶段在 `v0.11.1` 的 Odin/TensorRT 与站姿调参基础上，固定纯里程计模式，增加 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和地图工具。
+本目录归档原始 `real/sim2real_ros2_v2(odom)`，对应 `v0.12.0`。该阶段在 `v0.11.1` 的 Odin/TensorRT 与站姿调参基础上，固定纯里程计模式，增加 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和地图工具。
 
 本工程保留当前 `sim2real` 已验证的部署契约，同时将运行时热路径迁移到 C++：
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/ARCHITECTURE.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/ARCHITECTURE.md
index f3b1d00..00e5184 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/ARCHITECTURE.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/ARCHITECTURE.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-# sim2real_ros2 架构说明
+# sim2real_ros2_v2 架构说明
 
 ## 设计目标
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/MIGRATION_PLAN.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/MIGRATION_PLAN.md
index d39e093..b4958b7 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/MIGRATION_PLAN.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/MIGRATION_PLAN.md
@@ -1,5 +1,7 @@
 # 迁移计划
 
+> 版本范围：ROS 2 v2 里程计联调快照（`v0.12.0`）。完成标记表示该快照中的代码迁移状态，不等于已在任意新硬件环境复现。
+
 ## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
 
 将当前高频热路径从 Python 迁出。
@@ -39,11 +41,7 @@
 
 ## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
 
-参考的源项目：
-
-- `00_ reference/odin_ros_driver`
-- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
-- `00_ reference/rl_sar`
+参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；外部参考目录不属于本仓库公开内容。
 
 交付物：
 
@@ -77,4 +75,4 @@
 | 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
 | 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
 | 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
-| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
+| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/REMOTE_CONTROL_USAGE.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/REMOTE_CONTROL_USAGE.md
index 9f2cfc5..c0f5472 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/REMOTE_CONTROL_USAGE.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/REMOTE_CONTROL_USAGE.md
@@ -1,6 +1,6 @@
-# sim2real_ros2 遥控器调用说明
+# sim2real_ros2_v2 遥控器调用说明
 
-本文档说明如何在 `sim2real_ros2` 中调用已接入的 SBUS UART 遥控器节点，以及执行后系统会产生什么效果。
+本文档说明如何在 `sim2real_ros2_v2` 中调用已接入的 SBUS UART 遥控器节点，以及执行后系统会产生什么效果。
 
 ## 1. 当前接入关系
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/WEB_DEBUG_USAGE.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/WEB_DEBUG_USAGE.md
index 7b06eab..2650e66 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/WEB_DEBUG_USAGE.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/docs/WEB_DEBUG_USAGE.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-# sim2real_ros2 Web UDP 调试说明
+# sim2real_ros2_v2 Web UDP 调试说明
 
 本文档说明本次新增的最小 Web 调试链路。
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/map/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/map/README.md
index 1329097..9d8ce3f 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/map/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/map/README.md
@@ -7,3 +7,5 @@
 | `map_b.pcd` | 1,080,047 | 4 | 270,012 | 8,680,283 B | `F17FC7E188C772D48E8D3FE20E3A934AFCDF59357C27BCCDCAC3C7E9AD1D1CB7` | `F3052431F217DE8FFFE87726F8E547A59C65048B0285F02AF4803C5F4E4C1B42` |
 | `A_min.pcd` | 683,908 | 3 | 227,969 | 7,300,173 B | `77C884B17D78C4D157F84093BFEA0729FA25382C70E706C4BA12913A3C90ED20` | `CC4556D472BE6E5B232B9BFEE43F5F337D710F88E88D9B90994368C580327DC1` |
 | `C.pcd` | 3,186,653 | 11 | 289,696 | 9,040,786 B | `C5C7E60B06A0FFEA15E55C14B8CFAFBC8525371C8C3AC9C72821AB736AED8A6C` | `1FC4124642D934460811DBF62EBE9C5C9CF30668BC42E4782B18F3C002ED1A25` |
+
+大小和 SHA-256 均按 Git 中保存的字节计算；根目录 `.gitattributes` 禁止对 `*.pcd` 做跨平台换行转换。
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README.md
index b81c06b..021fb9e 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README.md
@@ -9,7 +9,7 @@ This is not the Nano runtime Web UI. Use it before a run to inspect the map and
 From the repository root:
 
 ```powershell
-python .\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
+python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
 ```
 
 Open:
@@ -84,21 +84,15 @@ waypoints:
     obstacle_name: wall_1
 ```
 
-Default runtime route:
+The current `v0.12.0` runtime route is configured separately in `src/sim2real_bringup/config/runtime.yaml`:
 
 ```text
-map/routes/map1/test_route.yaml
+map/routes/A_min/A_min_route.json
 ```
 
-## Runtime Test
-
-```bash
-ros2 topic pub --once /route_runner/cmd std_msgs/msg/String "{data: reload}"
-ros2 topic pub --once /route_runner/cmd std_msgs/msg/String "{data: start}"
-ros2 topic pub --once /route_runner/cmd std_msgs/msg/String "{data: stop}"
-```
+The editor can also save YAML, but the archived runtime does not provide the `/route_runner/cmd` interface described by an earlier draft. Use the current JSON task file and Web/navigation controls documented by this snapshot.
 
 See also:
 
-- [Maps And Routes](../../docs/ROUTES_AND_MAPS.md)
-- [Common Commands](../../docs/COMMANDS.md)
+- [Archived map data](../../map/README.md)
+- [ROS 2 v2 snapshot](../../README.md)
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README_zh.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README_zh.md
index bf6b0e2..d63f239 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README_zh.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/pcd_map_viewer/README_zh.md
@@ -7,7 +7,7 @@
 在仓库根目录：
 
 ```powershell
-python .\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
+python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
 ```
 
 打开：
@@ -26,3 +26,7 @@ http://127.0.0.1:8090
 - `tolerance`
 
 不保存 `z` 和 `action`。
+
+当前 `v0.12.0` 运行配置使用 `map/routes/A_min/A_min_route.json`。编辑器也能保存 YAML，但本快照没有旧文档曾描述的 `/route_runner/cmd` 控制接口。
+
+地图抽样边界见 [`../../map/README.md`](../../map/README.md)，版本说明见 [`../../README.md`](../../README.md)。
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README.md
index bc0f3d1..34e1201 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README.md
@@ -15,7 +15,7 @@ Use this tool only when you want the browser and HTTP server to run on Windows w
 From the repository root:
 
 ```powershell
-python .\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
+python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
 ```
 
 Or from this folder:
@@ -40,5 +40,5 @@ src/sim2real_runtime/src/web_udp_bridge_node.py
 
 See:
 
-- [Runtime Web](../../docs/RUNTIME_WEB.md)
-- [Common Commands](../../docs/COMMANDS.md)
+- [Runtime Web and UDP bridge](../../docs/WEB_DEBUG_USAGE.md)
+- [ROS 2 v2 snapshot](../../README.md)
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README_zh.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README_zh.md
index 28b9585..27b23c2 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README_zh.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v2/tools/win_web_debug/README_zh.md
@@ -13,7 +13,7 @@ http://<nano-ip>:18080
 在仓库根目录：
 
 ```powershell
-python .\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
+python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
 ```
 
 打开：
@@ -21,3 +21,5 @@ python .\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
 ```text
 http://127.0.0.1:8088
 ```
+
+运行时 Web 与 UDP 配置见 [`../../docs/WEB_DEBUG_USAGE.md`](../../docs/WEB_DEBUG_USAGE.md)。
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/DEPLOYMENT_GUIDE.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/DEPLOYMENT_GUIDE.md
index b2d5d38..d632aaf 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/DEPLOYMENT_GUIDE.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/DEPLOYMENT_GUIDE.md
@@ -1,6 +1,6 @@
-# ROS2 C++ Sim2Real 运动控制栈 - 部署指南
+# ROS 2/C++ Sim2Real v3 比赛部署指南
 
-本工作区提供了一个自包含、独立的 C++ ROS2 Humble 实现，用于在 Jetson Orin 目标机上部署轮腿四足机器人控制策略。
+本工作区保存最终比赛 ROS 2 Humble/C++ 部署主体。比赛使用的 Odin `1hao.bin` 未随备份归档，TensorRT engine 也与比赛机环境绑定，因此默认 `relocal` 闭环不是开箱即用；缺少真实地图时应按主 README 使用纯里程计模式。
 
 ---
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/README.md
index 77a1743..01e3aaa 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/README.md
@@ -2,9 +2,9 @@
 
 本目录由原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 整理而来，正式作为 ROS 2/C++ 第三版（v3），对应 RC_WheelLeg 在 RoboCon 仿生足式障碍赛使用的最终部署栈。`1050` 是比赛得分，不是模型编号；比赛 Rough 策略为 `model_6800.onnx`。
 
-该里程碑对应重排主线的 `v1.0.0`，是 1050 分比赛最终版本。训练架构和策略来源见 `v0.6.0`，比赛 Rough 模型首次归档见 `v0.8.0`，导航打点与路线演进见 `v0.8.1`，ROS 2 迁移过程见 `v0.10.0`～`v0.12.0`。
+比赛代码快照首次归档于 `v1.0.0`，当时暂存于无后缀目录；`v1.1.0` 恢复无后缀初版并将本工程规范为 v3。训练架构和策略来源见 `v0.6.0`，比赛 Rough 模型首次归档见 `v0.8.0`，导航打点与路线演进见 `v0.8.1`，ROS 2 迁移过程见 `v0.10.0`～`v0.12.0`。
 
-当前 `main` 的 `v1.0.1` 只是在 `v1.0.0` 基础上补充比赛机器人图片和比赛视频，本目录代码仍以 `v1.0.0` 为比赛部署基线。
+`v1.0.1` 只在比赛代码快照基础上补充机器人图片和比赛视频，没有改变本目录运行逻辑。
 
 ## 系统闭环
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/docs/MIGRATION_PLAN.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/docs/MIGRATION_PLAN.md
index d39e093..4ea26d4 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/docs/MIGRATION_PLAN.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/docs/MIGRATION_PLAN.md
@@ -1,5 +1,7 @@
 # 迁移计划
 
+> 版本范围：最终比赛 ROS 2 v3。本文继承自迁移阶段，用于解释架构来源，不是比赛部署资产完整性或新环境复现证明。
+
 ## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
 
 将当前高频热路径从 Python 迁出。
@@ -39,11 +41,7 @@
 
 ## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
 
-参考的源项目：
-
-- `00_ reference/odin_ros_driver`
-- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
-- `00_ reference/rl_sar`
+参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；外部参考目录不属于本仓库公开内容。
 
 交付物：
 
@@ -77,4 +75,4 @@
 | 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
 | 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
 | 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
-| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
+| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
diff --git a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/map/README.md b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/map/README.md
index b27c03c..4f72baf 100644
--- a/05_software/real/sim2real_ros2_v3/map/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_ros2_v3/map/README.md
@@ -4,6 +4,8 @@
 
 `1hao.pcd` 是 `v0.8.1` 导航工具中同一份抽样点云，包含 199,215 点、大小 9,876,010 字节，SHA-256 为 `48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34`。它用于本地规划和路线显示，不替代原始高密度点云。
 
+上述大小和 SHA-256 按 Git 中保存的 LF 字节计算；根目录 `.gitattributes` 禁止对 `*.pcd` 做跨平台换行转换。
+
 ## 缺失的 Odin 重定位地图
 
 比赛配置需要 Odin 专用二进制地图 `1hao.bin`，但源备份没有该文件。源目录中另有两个名称和时间不同的 `.bin`，无法证明它们就是比赛使用地图，因此没有复制或重命名。
diff --git a/05_software/real/sim2real_v2/DEPLOYMENT.md b/05_software/real/sim2real_v2/DEPLOYMENT.md
index d22391e..36985e3 100644
--- a/05_software/real/sim2real_v2/DEPLOYMENT.md
+++ b/05_software/real/sim2real_v2/DEPLOYMENT.md
@@ -1,13 +1,13 @@
 # 真机部署与验证指南
 
-本文档面向当前目录 `shiji/sim2real (10)/sim2real`，用于减少上机排错时间。默认不修改已验证的电机映射、方向、零位和策略观测。
+本文档面向仓库中的 `05_software/real/sim2real_v2`（`v0.9.0`），用于减少上机排错时间。默认不修改该快照中已验证的电机映射、方向、零位和策略观测。
 
 ## 1. 前期环境
 
 推荐在 Orin / Linux 上运行：
 
 ```bash
-cd sim2real
+cd 05_software/real/sim2real_v2
 python -m pip install -r requirements-orin.txt
 ```
 
diff --git a/05_software/real/sim2real_v2/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md b/05_software/real/sim2real_v2/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md
index a23e313..57fdbdf 100644
--- a/05_software/real/sim2real_v2/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md
+++ b/05_software/real/sim2real_v2/FACTS_AND_ASSUMPTIONS.md
@@ -1,10 +1,12 @@
 # `FACTS_AND_ASSUMPTIONS`
 
+> 版本范围：Python Sim2Real v2（`v0.9.0`）。事实项只适用于该快照。
+
 ## 已确认
 
-- 当前部署模型：默认优先使用 `sim2real/policies/model_rough.onnx`
-- 当前源模型/fallback：`sim2real/policies/model_rough.pt`
-- 源模型：`model_2000.pt`
+- 当前部署模型：默认优先使用 `policies/model_rough.onnx`
+- 当前源模型/fallback：`policies/model_rough.pt`
+- 原始说明记录的源模型名：`model_2000.pt`；同名文件未随本目录归档
 - actor 输入：`53D`
 - actor 输出：`16D`
 - 当前 actor 不吃 `base_lin_vel`
diff --git a/05_software/real/sim2real_v2/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md b/05_software/real/sim2real_v2/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md
index 42104c6..4a4a382 100644
--- a/05_software/real/sim2real_v2/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md
+++ b/05_software/real/sim2real_v2/ORIN_NANO_DEPLOYMENT.md
@@ -1,5 +1,7 @@
 # `Orin Nano` 部署说明
 
+> 版本范围：Python Sim2Real v2（`v0.9.0`）。本文不是最终 ROS 2 v3 部署指南。
+
 ## 是否必须转 ONNX
 
 不必须。
@@ -26,7 +28,7 @@
 
 ## 纯 Python 部署命令
 
-默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
+默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real_v2/`
 
 ```bash
 python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
diff --git a/05_software/real/sim2real_v2/README.md b/05_software/real/sim2real_v2/README.md
index f0a0a83..6345dec 100644
--- a/05_software/real/sim2real_v2/README.md
+++ b/05_software/real/sim2real_v2/README.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Python Sim2Real v2
 
-本目录归档 `real/sim2real_v2` 版本，对应 Python 真机部署从第一代闭环继续演进后的版本节点。该阶段保持 `53D -> 16D` 策略契约，重点完善电机反馈判断、IMU/Odin 可观测性、Web 调试和运行时诊断；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。
+本目录归档 Python Sim2Real v2，对应 `v0.9.0`。该阶段从第一代闭环继续演进，保持 `53D -> 16D` 策略契约，重点完善电机反馈判断、IMU/Odin 可观测性、Web 调试和运行时诊断；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。下文“当前”均指该版本快照。
 
 ## 当前控制链路
 
diff --git a/05_software/train/README.md b/05_software/train/README.md
index 691d434..441f01e 100644
--- a/05_software/train/README.md
+++ b/05_software/train/README.md
@@ -1,8 +1,8 @@
 # 强化学习与仿真工程
 
-`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
+`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的训练、MuJoCo、Sim2Sim 和导航工具累积工作树。历史训练架构由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
 
-当前内容对应 `v0.8.1`：训练代码保持 `v0.6.0` 的比赛架构，包含后期 MuJoCo、Sim2Sim、比赛最终 Rough ONNX 策略，并补充完整导航打点工具、路线迭代和抽样 PCD。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
+当前工作树由多个里程碑累积：训练主体以 `v0.6.0` 的 `best` 比赛架构为基础，`v0.7.0`～`v0.8.1` 依次补充 MuJoCo、Sim2Sim、比赛 Rough ONNX 和导航打点工具。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
 
 ## 内容
 
diff --git a/05_software/train/rc_mjlab/tools/nav_tools/README.md b/05_software/train/rc_mjlab/tools/nav_tools/README.md
index 346cab4..70f73b1 100644
--- a/05_software/train/rc_mjlab/tools/nav_tools/README.md
+++ b/05_software/train/rc_mjlab/tools/nav_tools/README.md
@@ -63,6 +63,8 @@ uv run --with-requirements .\sim2sim\requirements.txt `
 | `pcd/1hao.pcd` | 9,163,893 | 46 | 199,215 | 9,876,010 B | `48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34` |
 | `pcd/2hao.pcd` | 10,043,048 | 52 | 193,136 | 9,719,736 B | `714516A7A726D46311A58507149FBC93D622616BE79C59FFED622274D6526B1F` |
 
+表中的大小和 SHA-256 对应 Git 仓库保存的 LF 字节。Windows 若使用 `core.autocrlf=true`，旧检出可能把 ASCII PCD 转成 CRLF，导致工作区大小和哈希变化；仓库通过根目录 `.gitattributes` 将 `*.pcd` 标记为不做文本换行转换。已有旧工作区需要重新检出后再核对哈希。
+
 复现抽样：
 
 ```powershell
diff --git a/06_assets/README.md b/06_assets/README.md
index a412585..e90eb72 100644
--- a/06_assets/README.md
+++ b/06_assets/README.md
@@ -26,8 +26,12 @@
 ### 最终比赛视频
 
 - 视频：[`videos/比赛视频.mp4`](videos/比赛视频.mp4)
-- 代码基线：[`v1.0.0`](../tree/v1.0.0)
-- 媒体补充：[`v1.0.1`](../tree/v1.0.1)
+- 代码初次归档 Tag：`v1.0.0`
+- 媒体补充 Tag：`v1.0.1`
+- 规范三代目录 Tag：`v1.1.0`
 - 成绩：Robocon 仿生足式障碍赛 1050 分，第七名（前 5%）
+- 时长：约 39.7 秒
+- 画面：1906 × 1080
+- 编码：H.264/AAC
 
-该视频约 50.6 MB。当前先随仓库提交，后续同步 GitHub 时若超过平台单文件限制，建议改用 Git LFS 或作为 Release 附件发布。
+该视频约 50.6 MB，已随仓库提交。它低于 GitHub 100 MB 单文件硬限制，但超过 GitHub 建议的 50 MB 阈值；公开同步时优先考虑 Git LFS 或 Release 附件，避免普通 Git 历史持续膨胀。
diff --git a/README.md b/README.md
index 11aafd9..0b01d17 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
 
-当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、比赛训练架构、后期 MuJoCo/Sim2Sim 和导航打点工具已经完成整理。
+当前对外入口为 `main`，`16dof` 与 `16dof-rebuild` 保留同一条 16DOF 版本演进主线。机械资料、训练、MuJoCo/Sim2Sim、导航工具和三代 ROS 2 真机工程已整理至 `v1.1.0`。
 
 ## 平台概览
 
@@ -41,7 +41,8 @@ RC_WheelLeg/
 - [x] 整理导航地图、打点工具、路线迭代和抽样 PCD
 - [x] 整理 Python Sim2Real v2、ROS 2/C++ 初版、导航原型、Odin/TensorRT 调参版与 odom 联调版
 - [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
-- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
+- [x] 整理 MJCF 机器人描述与网格
+- [ ] 补充独立 URDF，并核对其与 CAD/MJCF 的参数一致性
 - [x] 整理统一训练、ROS 2 和比赛版本
 
 机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。
@@ -54,19 +55,24 @@ RC_WheelLeg/
 
 第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。
 
-## 比赛最终成果（v1.0.1）
+## 比赛最终成果媒体（v1.0.1）
 
 [![比赛最终机器人](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)
 
 最终比赛视频：[`06_assets/videos/比赛视频.mp4`](06_assets/videos/比赛视频.mp4)
 
-代码部署基线为 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
+比赛代码最初归档于 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频，`v1.1.0` 进一步把最终工程明确命名为 `sim2real_ros2_v3`。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
 
 ## 版本管理
 
 版本里程碑与主要变化见 [`01_doc/version_history.md`](01_doc/version_history.md)。
 
 - `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
-- `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
-- 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。
+- `main` 是当前对外版本，`16dof` 和 `16dof-rebuild` 保存并同步第二代轮足平台的完整演进。
+- 同一架构内的小步迭代使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`new` 或 `final` 目录。
+- `sim2real_ros2`、`sim2real_ros2_v2`、`sim2real_ros2_v3` 是三个明确的架构大版本，不是随意复制的临时备份目录。
 - 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。
+
+## 开源边界
+
+仓库当前尚未设置覆盖自研代码的顶层许可证；Odin 驱动和本地 mjlab 各自保留上游许可证。同步到 GitHub 公共发布前，需要由权利人确定顶层许可证，并核对第三方模型、SDK 静态库和媒体文件的再分发权限。