# RC_WheelLeg

RC_WheelLeg 是山东华宇工学院轮足机器人项目的开源整理仓库。

当前内容为第一代 **8DOF 串联足实机验证版（中期检查版）**。该版本完成实机验证并通过项目中期检查，之后项目升级为 16DOF 串联轮足平台。

## 实机展示

![8DOF 串联足机器人](06_assets/robot_three_quarter.jpg)

[查看中期检查视频](06_assets/midterm_inspection.mp4)

## 版本状态

- 阶段：8DOF 中期检查版
- 平台：四腿串联足式机器人
- 自由度：8DOF，每条腿 2 个关节
- 主控：DJI RoboMaster A 型板兼容主控（STM32F427）
- 执行器：8 个灵足 RS02 关节电机
- 状态：已完成实机验证，通过中期检查

## 目录结构

```text
RC_WheelLeg/
├─ 01_doc/                       # 本项目的详细技术说明和使用文档
├─ 02_mechanical/                # 机械源文件
│  └─ CAD/                       # SolidWorks 零件与装配体
├─ 03_hardware/                  # 自研硬件资料；本版本暂无自研 PCB
├─ 04_firmware/                  # MCU 固件源码和构建工程
│  └─ stm32/dji_a_board/
│     ├─ RCPROyuan/              # Keil 工程
│     └─ rc_/                    # Keil 工程
├─ 05_software/                  # 上位机、仿真、训练和部署软件
├─ 06_assets/                    # 图片、视频和测试结果
├─ .gitignore
└─ README.md
```

## 主要功能

- 双 CAN 总线控制 8 个 RS02 关节电机。
- AT9S Pro 遥控器通过 DBUS 输入。
- 支持起立、趴下、步态使能、方向控制和软急停。
- 包含串联腿逆运动学、Trot 步态和 Jacobian 力矩映射。
- 针对同步带传动的绝对角度解耦结构进行运动学修正。
- 对腿部约 15 度外倾结构加入几何补偿。

## 工程入口

STM32 固件源码和 Keil 工程位于 `04_firmware/stm32/dji_a_board/`：

```text
04_firmware/stm32/dji_a_board/RCPROyuan/Project/RoboMentors_Board.uvprojx
04_firmware/stm32/dji_a_board/rc_/Project/RoboMentors_Board.uvprojx
```

两个工程的准确版本关系仍待确认，因此暂时保留原始名称，不做主观合并。

## 文档

- `01_doc/control`：运动学、姿态、运动和力控分析。
- `01_doc/firmware`：CAN、DBUS、电机协议和 Keil 工程结构说明。
- `01_doc/user_guide`：本机器人遥控器使用方法。

## 机械资料

`02_mechanical/CAD` 包含整机、机身、单腿、动力单元及主要零件的 SolidWorks 源文件。建议保持文件间的相对位置不变后打开装配体。

更多实机视角见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。

## 安全说明

- 首次运行前必须架空机器人，并确认电机 ID、方向和零位。
- 调试时必须确保遥控器软急停可用。
- 不应在未核对机械限位和电机映射的情况下直接烧录运行。
- 本项目可能产生较大关节力矩，使用者需要自行承担硬件调试风险。
- 零位设置需在机器人趴下状态，保持机身，各足端，各膝关节稳定完全接触地面时的关节角度为机械零点

## 版本管理

顶层领域目录从第一版开始固定，不为每次迭代新建 `v2`、`old` 或 `final` 目录。

- 当前 8DOF 版本整理完成后标记 Git Tag `v0.1.0`。
- 后续 16DOF 版本继续演进同一套目录，并标记新的 Tag。
- 旧版本通过 Git Tag 和 GitHub/Gitea Release 获取，不在最新主线中复制整套源码。
- 只有两个不兼容方案需要长期同时维护时，才建立明确的维护分支或变体目录。