/** 
电机编号
前   小腿 大腿         大腿 小腿
left  2   1------------3   4 right -- can 1
           |         |
           |         |
           |         |
           |         |
后    2   1------------3   4       --can 2
                                        */














      摆动            支撑             
               |                
*** *** *** *** *** *** *** ***