## 遥控器按键使用说明
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- 更新时间: 2026年1月31日
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### 1. 基础控制通道
| 通道 | 对应按键 | 功能说明 | 备注 |
| :---: | :---: | :---: | :---: |
| **Ch1** | 右摇杆 (左右) | 预留 (替代SwG) | **左:** 左转 (Turn Left)<br>**右:** 右转 (Turn Right) |
| **Ch2** | 右摇杆 (上下) | 预留 (替代SwB) | **上:** 前进 (Forward)<br>**下:** 后退 (Backward) |
| **Ch3** | 左摇杆 (上下) | **步态使能** | **推杆(>200):** 进入行走模式<br>**回中/下拉:** 保持站立模式 |
| **Ch4** | 左摇杆 (左右) | 预留 (暂无功能) | |

### 2. 辅助功能开关
| 开关 | 通道 | 功能定义 | 详细操作 |
| :---: | :---: | :---: | :---: |
| **SwA** | Ch10 | **起立/趴下切换** | **上:** 起立 (Stand/Walk Ready)<br>**下:** 趴下 (Prone/Rest) |
| **SwD** | Ch7 | **急停/使能** | **下:** 软急停 (停止所有电机输出)<br>**上:** 正常工作 (恢复电机使能) |
| **SwC** | Ch8 | **步态方向控制** | **下:** 前进 (Forward)<br>**中:** 原地踏步 (Step In Place)<br>**上:** 后退 (Backward) |
| **SwG** | Ch5 | **转向控制** | **上:** 左转 (Turn Left)<br>**中:** 直行 (Straight)<br>**下:** 右转 (Turn Right) |


### 3. 组合操作说明
1. **启动流程**:
   - 确保 **SwD** 拨到上 (正常工作)。
   - 等到电机全部上电回到0位置, 确认电机没有异常.
   - 如果有电机异常, 请立即拨下 **SwD** (软急停) ,重新拨上SwD使能电机,如果电机还是异常,请检查电机连接.
   - 将 **SwA** 拨到上 (起立)，机器人将从趴下状态站起。
   - 确认 **SwC** 拨到中 (原地踏步)，推动摇杆,使狗原地踏步两下,稳定狗身.

2. **行走操作**:
   - 保持 **SwA** 在上 (站立状态)。
   - 使用 **SwC** 选择方向 (前/后/原地)。
   - 使用 **SwG** 选择转向 (左/直/右)。
   - **推起左摇杆 (Ch3)**: 机器人开始按设定方向和转向行走。
   - **拨下左摇杆**: 机器人停止行走，保持站立。

3. **紧急停止**:
   - 任何时候拨动 **SwD** 到上，机器人将立即切断电机力矩输出 (软急停)。
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ch通道中上方低电平，下方为高电平