# 软件

本目录用于整理 16DOF 轮足机器人的上层软件。

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05_software/
├─ train/      # 强化学习训练任务和配置
├─ sim/        # Sim2Sim 和独立仿真
├─ real/       # Sim2Real 与 ROS 2 真机部署
└─ tools/      # 导航、地图、诊断和转换工具
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历史版本通过 Git Tag 保存，同一模块不使用 `old`、`final`、`v2` 等目录复制完整代码。